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公开(公告)号：CN113933807B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111063834.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提出了一种海杂波背景下基于图像处理的目标检测方法，以数学形态学运算为基础，进行模板匹配和特征点检测，实现岸‑舰双基高频地波雷达的图像域目标检测，为高频地波雷达海杂波背景下的海面目标检测提供了一种新的有效方式。针对海杂波背景下的高频地波雷达回波信号，本发明从图像处理角度匹配检测目标：以岸‑舰双基高频地波雷达方位‑多普勒二维谱图为处理对象，先从图像层面分析二维谱图中海杂波的特征，并据此采用形态学闭运算对二维谱图进行预处理，然后使用基于区域的模板匹配算法匹配检测目标，再根据颜色特征进行特征点检测以排除错误检测区域，从而实现二维谱图中的目标检测。相比于传统的直接抑制或从回波信号中对消海杂波的非图像类处理方式，本发明的目标检测准确率更高，目标检测速度更快，并适用于多目标检测。
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公开(公告)号：CN108748160B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810642320.5
申请日：2018-06-21
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于多种群粒子群算法的机械臂运动规划方法，其步骤为：利用DH参数法对六自由度机械臂进行建模，进行机械臂正运动学求解机械臂末端执行器在基坐标系中的坐标；通过三维坐标系中机械臂末端执行器与设定目标的空间距离建立评价函数；改进传统粒子群算法的初始化函数，将多个子种群中表现最优的若干个粒子组成一个精英种群，对精英种群进行演化计算，得出全局最优的粒子；在参数设置相同的情况下，用其他的演化算法实现机械臂的运动规划问题，与步骤三中改进的多种群粒子群算法进行比较，验证多种群粒子群算法的优越性。本发明得到了机械臂运动规划最优解，且不需要知道执行器末端的初始位置，也不需要对机械臂逆运动学求解。
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公开(公告)号：CN113933807A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111063834.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提出了一种海杂波背景下基于图像处理的目标检测方法，以数学形态学运算为基础，进行模板匹配和特征点检测，实现岸‑舰双基高频地波雷达的图像域目标检测，为高频地波雷达海杂波背景下的海面目标检测提供了一种新的有效方式。针对海杂波背景下的高频地波雷达回波信号，本发明从图像处理角度匹配检测目标：以岸‑舰双基高频地波雷达方位‑多普勒二维谱图为处理对象，先从图像层面分析二维谱图中海杂波的特征，并据此采用形态学闭运算对二维谱图进行预处理，然后使用基于区域的模板匹配算法匹配检测目标，再根据颜色特征进行特征点检测以排除错误检测区域，从而实现二维谱图中的目标检测。相比于传统的直接抑制或从回波信号中对消海杂波的非图像类处理方式，本发明的目标检测准确率更高，目标检测速度更快，并适用于多目标检测。
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公开(公告)号：CN101894468B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201010223786.5
申请日：2010-07-12
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于运动矢量的车流量检测方法，属车辆交通检测领域，包括感知车辆运动矢量的步骤，检测设备与车辆无线交互信息的步骤，跟踪车流量变化量的步骤，更新车流量数据的步骤；为车辆和交叉路口检测设备分配唯一标志号和存储队列，利用GPS获取位置、速度和方向信息的步骤；测量得到交叉路口与相连各街道的相位关系表的步骤；为检测线分配唯一编号的步骤。这些步骤使检测设备与车辆无线交互，实时获得车辆信息，并传递到中心数据库，中心数据库实时更新车流量数据。车辆、检测设备、中心数据库协同分工，准确、快速获取任意街道和检测线处的车流量。该方法漏检率低，延迟低，实时性高，检测手段灵活，从而提高车流量检测的性能。
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公开(公告)号：CN101894468A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010223786.5
申请日：2010-07-12
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于运动矢量的车流量检测方法，属车辆交通检测领域，包括感知车辆运动矢量的步骤，检测设备与车辆无线交互信息的步骤，跟踪车流量变化量的步骤，更新车流量数据的步骤；为车辆和交叉路口检测设备分配唯一标志号和存储队列，利用GPS获取位置、速度和方向信息的步骤；测量得到交叉路口与相连各街道的相位关系表的步骤；为检测线分配唯一编号的步骤。这些步骤使检测设备与车辆无线交互，实时获得车辆信息，并传递到中心数据库，中心数据库实时更新车流量数据。车辆、检测设备、中心数据库协同分工，准确、快速获取任意街道和检测线处的车流量。该方法漏检率低，延迟低，实时性高，检测手段灵活，从而提高车流量检测的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116434330A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310276833.X
申请日：2023-03-21
Applicant: 河南大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/52 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种餐馆场景下的人物交互行为识别方法及安全监控系统，属于视频分析技术领域，所述方法包括：确定各视频监控采集区域画面、数据预处理等任务；建立餐馆员工人脸及人体目标、顾客人体、餐馆常见物品标签库；建立与餐馆常见物品交互的肢体相关动作行为、人与人之间交互的标签库，判断其行为的安全/非安全性且建立标签；构建双任务双流并行学习网络，提取目标识别的特征信息与人物交互动作行为的特征信息；处理融合模型网络提取到的特征信息，构建一种对餐馆顾客安全监控、对员工服务工作内容理解的网络模型，并判断是否存在不安全的员工和顾客行为，建立了一种智能监控的系统，对视频智能监控系统的自动化水平有一定帮助作用。
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公开(公告)号：CN116352709A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310276559.6
申请日：2023-03-21
Applicant: 河南大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了通过在机械臂训练系统中输入并融合多视角的二维图像，以提高机械臂训练效率的方法。由于维度的限制，相机采集的二维图像在描述三维场景下机械臂运动状态的过程中存在局限性，导致机械臂实际训练的难度增加，因此本发明首先在机械臂训练系统中增加三个机位，分别获得机械臂三维场景下的正视图、侧视图和俯视图。然后在训练阶段中将采集到的三组不同视角下的图像分别输入到编码器中，得到三组关于图像的隐变量，依次与世界模型中的隐变量融合。由于三种视图描述了三维场景下不同视角的状态，因此系统中通过融合后所获得的状态信息量大于其中任意一种视角下的图像，这种方法使机械臂得到高效训练，有助于机械臂完成更复杂的任务。
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公开(公告)号：CN116320221A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310269718.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于音频驱动的场景视频生成方法、装置和存储介质。所述方法包括以下步骤：利用驱动音频文件和目标视频文件，将音频文件通过音频处理模块得到音频特征矩阵；提取目标视频帧图像，并将视频帧图像分为前景和背景两部分，分别得到视频帧图像的前景信息矩阵和背景信息矩阵；根据音频特征矩阵和视频帧图像的前景信息矩阵、背景信息矩阵，利用音频驱动视频帧生成模块，生成与驱动音频对应的动作视频帧图像；使用FFmpeg将驱动音频文件和上述生成的动作视频帧图像进行拼接，生成最终的场景视频。本发明只需要对一段几十秒钟的视频进行训练，就可以生成丰富多样的场景视频，是一种更加高效和灵活的场景视频生成方法。
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公开(公告)号：CN113945901A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111065349.X
申请日：2021-09-12
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提出了一种在低信噪比环境下运用压缩感知理论抑制高频地波雷达射频干扰的方法，为压缩感知理论在低信噪比环境下的射频干扰抑制提供了一种新的工程实现方式。本发明以低通滤波预处理后的回波信号为处理对象，根据射频干扰经低通滤波后只存在于分布连续的部分采样点这一特征，把受干扰的采样点从回波信号中剔除以保留“干净”的信号样本，再对信号样本分别进行“快时间维”和“慢时间维”FFT处理以获取信噪比提升后的两批样本，利用压缩感知对这两批样本进行舰船目标距离‑多普勒信息联合估计，最终获取无干扰的目标信息谱图。本发明相比于常规时域剔除法，应用场合更广，并有效解决压缩感知理论低信噪比下失效的问题，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN113733088A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111045806.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及自适应控制领域，具体涉及一种基于双目视觉的机械臂运动学自标定方法。首先采集数据，通过双目相机获得机械臂末端位置信息、机械臂各关节实际转动角度及理论转动角度。然后将DH理论和手眼标定理论相融合，建立机械臂运动学混合模型。运用多种群自适应差分算法进行模型的训练，求解混合模型参数。最后通过拟合多项式的方法建立起各伺服电机模型，使用最小二乘法进行多项式参数的求解以及补偿预测。本发明所提出的混合模型和伺服电机模型可以极大的降低机械臂所受几何误差的影响，计算出更加实际的模型参数。不需要额外通过示教器建立手眼标定过程中所需的机械臂底座坐标系，可以在保证绝对定位精度的前提下实现标定全程的自动化。
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