公开(公告)号：CN117554915A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311482043.3

申请日：2023-11-08

Applicant: 燕山大学 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司

Inventor： 孔德明 ,  陈晶 ,  沈阅 ,  闫振风 ,  周逸人 ,  谌琳 ,  张璐

IPC: G01S7/41 ,  B65G15/00 ,  B65G43/08 ,  G06T7/00 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种传输皮带上料流料位状态检测方法、系统及电子设备，涉及料位检测技术领域。方法包括：基于毫米波雷达获取的不同时刻目标点处待测传输皮带上的点云数据构建传输皮带上料流的高程图；利用Kmeans聚类算法对高程图中的像素点进行聚类处理，得到聚类高程图；对聚类高程图进行灰度均值滤波处理，确定灰度均值曲线；基于灰度均值曲线，确定不同时刻传输皮带上料流经过目标点的料位状态。本发明通过结合毫米波雷达探测技术对料流的监测和测距，能够在复杂环境下对传输皮带上料流料位状态进行精确检测。

公开(公告)号：CN112859078A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110163951.0

申请日：2021-02-05

Applicant: 燕山大学 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司

Inventor： 王立成 ,  沈阅 ,  周逸人

IPC: G01S13/93 ,  G01S7/36

Abstract: 本发明涉及检测领域，特别是涉及一种基于毫米波雷达检测技术的散料堆场障碍物检测方法,利用堆取料机大臂上安装的多个毫米波雷达获取堆取料机周围的障碍物点云数据，通过坐标转换将各个雷达坐标下的点云数据转换到大笔坐标系下，利用双阈值网格聚类法对所得到的障碍物点云数据进行聚类和滤波，划分出每个目标障碍物对应的点集。根据各个点集的RCS均值和点集面积等属性值对目标进行进一步筛选，去除比较稳定的地面杂波和非碰撞目标，得到信噪比较高的堆取料机两侧最近目标的距离，利用卡尔曼滤波对得到的最近目标距离进行预测和滤波，得到较为准确和平稳的距离值，实现对散杂货场内堆取料机作业过程中障碍物的检测的目的。

公开(公告)号：CN112363153A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011162327.0

申请日：2020-10-27

Applicant: 河北燕大燕软信息系统有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 沈阅 ,  张钰 ,  周逸人 ,  高剑慧 ,  刘英伟

IPC: G01S13/42 ,  G01S7/41 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。