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公开(公告)号：CN105082113A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510557505.2
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种完全各向同性两移两转四自由度并联机器人机构。该机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一由两个垂直方向的移动副和两个轴线垂直的转动副构成；支链二由两个垂直方向的移动副和其轴线垂直的一个圆柱副和一个转动副组成；支链三由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副；支链三由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。支链一、二中与定平台连接的移动副以及支链三、四中与动平台连接的转动副为主动副，所述机构可作为手术机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。该设计运动解耦，易于控制且力传递性能好。
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公开(公告)号：CN105082112A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510557503.3
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构，包括定平台(1)、动平台(19)以及连接两平台之间的四条支链，所述四个支链位于动平台四个边上，支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副及四个连杆组成，支链二、四结构完全相同是由两个移动副和三个转动副以及4个连杆连接组成。支链三是由一个垂直于定平台移动副和五个转动副以及5个连杆构成。所述五个驱动副分别为移动副(P11)、(P21)、(P31)转动副(R43)、(R13)，实现了三维移动和两维转动五自由度运动输入与输出速度间成一一对应线性关系，本发明具有控制简单，不存在驱动奇异，运动完全解耦等优点，可用于五自由度虚轴并联机床。
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公开(公告)号：CN104626123A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032795.9
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦串并联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上转动副1R以及连接其动平台上转动副1R。三分支并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。定平台和底平台之间通过转动副连接。分支一是由两个转动副一个移动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由两个球面副中间包含着一个移动副以及连接它们的两个连杆组成；分支三由一个平行于底平台的移动副和一个平行四边形铰链及三个的转动副以及连接它们之间的四个连杆组成；机构末端通过一个轴线平行于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向一个移动和绕垂直于定平台和平行于底平台上转动副的轴线及机构末端转动副轴线的三个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104626118A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032628.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个(1T1R)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(1T1R)并联机构由定平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中，分支一是由一个中心线平行于定平台的移动副和两个轴线相互垂直的转动副及连接运动副的两个连杆组成；分支二由三个轴线相互平行的转动副和一个垂直于定平台的转动副以及连接转动副的三个连杆组成；分支三由三个轴线相互垂直的转动副及连接他们的两个连杆组成；分支四是由三个轴线相互平行且垂直于中间平台的转动副和一个轴线平行于中间平台的转动副及连接它们的三个连杆组成。本发明中双动平台混联机构能够实现沿定平台滑槽方向的一个移动及绕空间三个相互垂直轴线的三维的转动，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN104526686A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510032586.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上转动副1R。三分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的三个分支组成。分支一是由一个移动副一个圆柱副和转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个平行于下平台的转动副和两个球面副组成；分支三由一个平行于下平台的转动副和一个平行四边形铰链及两个轴线相互平行的转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；混联机构末端通过一个轴线垂直于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向和垂直于下平台方向的两个移动以及绕平行于下平台的转动副及机构末端转动副轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119207467A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411274992.7
申请日：2024-09-12
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种基于分频段减小混响的声音事件分类方法，其可以有效地减少混响等背景噪音的影响，提高声音分类识别的准确率来。其将待处理音频信号从时域转到频域，得到待处理频谱信号，对待处理频谱信号通过分频比控制频段带宽，对选定频段减小混响，得到减小混响后的频谱信号，将其和其他信号合并，得到减小混响后的最终输出的频谱信号，再将频谱信号转为时域信号输出；基于最终输出时域信号构成数据增强后的训练集，对声音事件分类模型训练，间接增强了声音事件分类模型对特征的表征能力。
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公开(公告)号：CN115277394B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210888036.2
申请日：2022-07-26
Applicant: 江南大学
IPC: H04L41/0803 , H04L41/083 , H04L67/10 , H04W24/02 , H04W88/08
Abstract: 本发明公开了一种移动边缘网络中基于适应度的边缘服务器部署方法，属于移动边缘计算的资源配置领域。所述方法提出适应度的概念，综合考虑了AP在边缘网络拓扑的度中心性，每个AP覆盖范围内的移动用户数，以及已部署边缘服务器的AP对下一个将部署服务器的候选AP的影响因子三方面因素，尤其将已部署边缘服务器的AP对其余候选AP的影响程度进行了考虑。当下一个边缘服务器的部署位置与当前边缘服务器相隔较远，则能更充分地利用边缘网络的服务资源，使得所有用户都能以较少的传输时延访问边缘服务器的计算资源，通过选择适应度最高的AP处部署边缘服务器，最终在保证移动用户服务体验的前提下来尽可能减少了部署成本。
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公开(公告)号：CN113808604B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111090034.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 江南大学
IPC: G10L21/0208 , G10L21/0224 , G10L21/0232 , G10L15/06 , G10L15/08 , G10L25/27 , G10L25/45 , G06F18/241 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供的基于伽马通频谱分离的声场景分类方法，其利用伽马通频谱图，并将音频样本信息分离出谐波分量、打击源分量以及残差分量三个部分，基于伽马通频谱图的残差分量，能够有效减少背景噪音中的谐波噪音和打击源噪音，以达到降低背景噪音的效果，进而提升了声场景分类模型的分类准确率，同时提高了声场景分类模型的泛化能力。
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公开(公告)号：CN117017697A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310889658.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 江南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种上肢活动辅助装置，其结构简单，方便维护，同时又可以应用在更为广泛的场景中。其包括：杆状的机架、竖直摆动结构、水平摆动结构、手臂连杆、竖直驱动装置和水平驱动装置，手臂连杆承托使用者手臂；竖直驱动装置和水平驱动装置分别与机架保持相对位置固定；手臂连杆连接竖直摆动结构，由竖直驱动装置驱动竖直摆动结构实现手臂连杆在竖直方向的摆动；竖直摆动结构连接水平摆动结构，由水平驱动装置驱动水平摆动结构，实现在手臂连杆在水平方向的摆动；竖直摆动结构包括两组，设置在机架两端；水平摆动结构也包括两组，分别连接一个竖直摆动结构。
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