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公开(公告)号：CN111461245A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010272666.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种融合点云和图像的轮式机器人语义建图方法及系统，其解决了激光SLAM构建的地图仅支持机器人导航的问题，构建嵌入语义标注的地图，属于移动机器人SLAM领域。本发明的主要内容是一种从二维点云中提取语义，在二维栅格地图中保存、更新和优化语义的方法，其主要步骤包括图像上基于深度学习的目标检测、点云分割、包围盒与分割的匹配、地图单元语义更新，以及基于SLAM全局优化和聚类的语义优化。本发明方法具有实时、装置简单、地图信息丰富等优点，旨在实现室内移动机器人智能导航及人机交互。
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公开(公告)号：CN212410260U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202020311610.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本实用新型涉及一种易于检测不规则物件剪切力的载物夹件，包括紧固件、载物台、固定挡板、微调限位块和载物部件，载物台水平设置在紧固件上，固定挡板设置在载物台上；载物部件置于载物台上，并位于固定挡板的一侧；载物部件靠近固定挡板的侧面上具有通孔，不规则物件经包埋材料包埋后置于通孔内；微调限位块设置在固定挡板上。本实用新型的有益效果是：利用包埋材料对不规则物件进行包埋，并将包有包埋材料的不规则物件置于通孔内，然后再将整个载物夹件装于力学测试仪上并对不规则物件进行剪切力检测，不需对不规则物件进行切割，从而可有效提升效率。
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公开(公告)号：CN211954974U
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202020311095.X
申请日：2020-03-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本实用新型涉及一种易于检测不规则物件拉伸力的载物夹件，包括载物部件、固定部件和阻挡部件，载物部件设置在固定部件上，载物部件上具有容纳腔，阻挡部件可拆地设置在载物部件上，并遮挡着容纳腔的腔口，以使置于容纳腔内的不规则物件被限制在容纳腔中；阻挡部件上具有与力学测试仪中心对齐的过孔。本实用新型的有益效果是：方便对不规则物件进行固定以便进行拉伸力检测，从而可有效提升效率。
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公开(公告)号：CN207590663U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201720502927.4
申请日：2017-05-08
Applicant: 武汉大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种肿瘤微血管成像仪，包括红外共聚焦成像部分和控制部分；近红外共聚焦成像部分包括近红外激光器、二向色镜、二维扫描振镜、扫描透镜组、成像物镜、近红外荧光滤光片、会聚透镜、针孔和探测器；扫描透镜组由场镜和筒镜组成；控制部分包括用于控制二维扫描振镜的二维扫描控制模块、信号放大与采集模块和数据处理图像显示模块；将荧光激发光谱在1000到1350nm且荧光发射谱在1350nm到1500nm之间的近红外量子点注入待观察生物体的血管中，再将该生物体的肿瘤部分置于肿瘤微血管成像仪下进行观测。本实用新型能高分辨率地实现对生物体肿瘤微血管进行完整三维成像。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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