公开(公告)号：CN109382821B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201810768081.8

申请日：2018-07-12

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 殿谷德和

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了校准方法、校准系统及程序，其无需准备印刷有多个图案的校准目标而能够进行校准。在具备显示装置(D)、拍摄装置(S)和固定显示装置(D)和拍摄装置(S)中的任一个并具有驱动轴的机器人臂(R)的机器人系统中，校准拍摄装置(S)的坐标系和机器人臂(R)的坐标系。包括：基于第一图像数据，取得第一拍摄数据的步骤；基于与第一图像数据不同的第二图像数据，取得第二拍摄数据的步骤；以及使用第一拍摄数据以及第二拍摄数据，校准拍摄装置(S)的坐标系和机器人臂(R)的坐标系的步骤。

公开(公告)号：CN110480624A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910279358.5

申请日：2019-04-09

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 藤井春香 ,  森谷俊洋 ,  小岛岳史 ,  殿谷德和

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。

公开(公告)号：CN105229669A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201480027116.2

申请日：2014-02-27

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 和田洋贵 ,  相泽知祯 ,  殿谷德和 ,  日向匡史 ,  凑善久 ,  大江正道 ,  小林幸司

IPC: G06K9/20

Abstract: 行识别单元在以第1字符区域为起点进行行提取处理的情况下、以及以位于与所述第1字符区域不同的行的第2字符区域为起点进行行提取处理的情况下，能够重复选择相同的第3字符区域时，比较将所述第3字符区域加入到以所述第1字符区域为起点的行的情况与将所述第3字符区域加入到以所述第2字符区域为起点的行的情况，来确定应该将所述第3字符区域加入到哪一行。