公开(公告)号：CN103770122A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201310053933.2

申请日：2013-02-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 前田贵宏

IPC: B25J13/00

CPC classification number: G05B19/418 ,  B25J9/1682 ,  G01N1/312

Abstract: 本发明涉及机器人控制器和机器人系统。机器人控制器包括队列、存储单元和执行控制单元。所述队列是针对用作控制单位的各受控组而设置的。在所述存储单元中从各队列的底部起，以每次对于各受控组存储一条命令的方式存储针对各受控组的命令。在接受了预定动作请求时，执行控制单元从所述队列的顶部以每次对于各受控组取出一条命令的方式同时取出针对所述受控组的命令，并且使得所有受控组同时开始基于所述命令的动作。在存在没有相应命令的任何受控组的情况下，在所述存储单元中存储无动作命令。在所取出的命令是无动作命令的情况下，所述执行控制单元防止所述受控组动作，直到下一次取出命令为止。

公开(公告)号：CN102672717A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210065577.1

申请日：2012-03-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大和义英 ,  前田贵宏

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1682 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40307

Abstract: 本发明提供机器人系统。机器人系统(1)具备机器人(100)以及控制此机器人(100)的动作的机器人控制器(200)。机器人(100)具有：在前端各自具备工具(150L、150R)的2个手臂(103L、103R)；以及支撑此2个手臂(103L、103R)并使2个手臂(103L、103R)旋转的躯干部(102)。机器人控制器(200)控制机器人(100)，以使2个手臂(103L、103R)之中至少1个手臂(103)的前端所具备的工具(150)从旋转前至旋转后保持为在同一位置及同一姿势。