公开(公告)号：CN108000516B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201711017379.7

申请日：2017-10-26

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 长崎高巳 ,  仮屋崎洋和

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供一种机器人系统、机器人系统控制方法和动作命令生成设备。机器人系统包括：包括手的机器人；单位作业存储部分，被配置为基于表示一个处理过程的处理符号来存储单位作业，单位作业是被发布到机器人的执行一个处理过程的命令；链接作业生成部分，被配置为生成作为进行下述操作的命令的链接作业：将手从第一单位作业结束的结束位置移动到将在第一单位作业之后执行的第二单位作业开始的起始位置；动作命令生成部分，被配置为通过基于多个处理符号的布置将单位作业和链接作业串联连接来生成机器人的动作命令；以及所需时间计算部分，被配置为通过将单位作业的所需时间和链接作业的所需时间相加来计算动作命令的所需时间。

公开(公告)号：CN109580971A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811132808.X

申请日：2018-09-27

Applicant: 株式会社安川电机 ,  株式会社机器人的生物学研究所

Inventor： 仮屋崎洋和 ,  长崎高巳 ,  龟井泉寿 ,  阿部倫子 ,  木崎昂裕 ,  稻田宪志 ,  松熊研司

IPC: G01N35/10

Abstract: 本发明涉及分注系统和分注方法。分注系统(1)具有：机器人(2)，其进行与被容纳在微型板(10)的各井部(12)中的原液(15)相关的分注作业；上位控制器(4)的计测数据取得部(41)，其取得原液(15)的特性的计测数据；和机器人控制器(3)的分注动作执行部(30)，其根据来自上位控制器(3)的分注指令让机器人(2)执行基于计测数据的分注动作。

公开(公告)号：CN106164975A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201480077836.X

申请日：2014-11-21

Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 ,  株式会社安川电机

Inventor： 夏目彻 ,  松熊研司 ,  长崎高巳 ,  梅野真 ,  一法师达郎 ,  仮屋崎洋和

IPC: G06Q50/24 ,  G01N35/00

Abstract: 一种规程图制作装置，包括：初始符号配置部(12)，配置表示容纳被检体的容器的初始状态的初始符号；顺序线配置部(13)，从所述初始符起在沿第一轴的方向上配置表示对所述容器的处理顺序的顺序线；处理符号配置部(15)，沿着所述顺序线配置表示对所述容器进行的处理的处理符号，在对一个容器进行的处理有多个的情况下，沿着所述顺序线排列配置表示该处理的所述处理符号；以及分离部(22)，使针对不同容器的所述初始符号、所述顺序线以及所述处理符号的配置在沿着与所述第一轴交叉的第二轴的方向上分开。