公开(公告)号：CN113359711A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110562622.3

申请日：2021-05-21

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  杭电(海宁)信息科技研究院有限公司

Inventor： 张健 ,  黄娜 ,  王孟哲 ,  孔亚广 ,  张帆 ,  陈张平 ,  赵晓东 ,  何中杰 ,  张尧 ,  郑小青

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种具有未知信息的多智能车系统分布式自触发控制方法。本发明首先建立多智能车系统的动力学方程，智能车的通讯拓扑关系用无向连通图表示；其次设计控制器，使控制器的控制输入仅交互智能车的位置信息而不再交互智能车的速度信息并设计合适的自触发条件函数；然后证明系统的稳定性并证明智能车控制器的控制输入更新时刻可事先确定；最后将所设计的控制器的控制输入以及自触发条件函数导入每一辆智能车，通过建立通信拓扑连通图实现各个智能车的分布式信息交互。本发明中的多智能车系统不再交互速度信息，而是仅通过位置信息交互使系统达到状态同步，应用自触发控制，使系统不需要实时对触发条件进行检测和判断，从而减少通讯代价。

公开(公告)号：CN113325843A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110556830.2

申请日：2021-05-21

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  杭电(海宁)信息科技研究院有限公司

Inventor： 寿坚 ,  黄娜 ,  王孟哲 ,  陈张平 ,  赵晓东 ,  孔亚广 ,  张帆 ,  何中杰 ,  张尧 ,  郑小青

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种多智能体的覆盖与污染检测方法。本发明通过一组携带便携式环境综合检测报警仪的IMU独轮机器人最优地覆盖检测目标区域。通过该智能体定义一个虚拟质心，使用一个控制器来确保虚拟质心渐近地与Voronoi分区质心重合，使智能体绕Voronoi分区质心旋转运动，来增加单个智能体动态覆盖的面积，实现对目标区域的高效覆盖，当出现挥发性有机物时，便携式环境综合检测报警仪实现污染报警功能。

公开(公告)号：CN113885313A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111151166.X

申请日：2021-09-29

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  杭电(海宁)信息科技研究院有限公司

Inventor： 张健 ,  黄娜 ,  王孟哲 ,  孔亚广 ,  张帆 ,  陈张平 ,  赵晓东 ,  郑小青 ,  何中杰 ,  张尧

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种多智能车系统周期采样事件触发协同控制方法。本发明针对多智能车系统的动力学方程，将系统中各个智能车的通讯拓扑关系用一个无向连通图表示；其次设计动力学方程中的智能车控制器，使得该控制器的控制输入不再需要智能车的速度信息而是仅交互位置信息就能使该多智能车系统达到状态一致；据此设计对应的事件触发条件函数；然后根据控制要求，应用数学方法进一步分析得到相应的矩阵不等式；解出使得该多智能车系统稳定的各个参数；最后将最终所设计出的控制输入以及事件触发条件函数写入该智能车系统中。本发明中当速度信息不容易测量或不可测量时，仅通过交互位置信息就能使得整个系统最终达到状态一致性。

公开(公告)号：CN217826323U

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202222187590.6

申请日：2022-08-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王孟哲 ,  孔亚广 ,  朱钦南 ,  孔维民 ,  陈张平

IPC: A01K9/00 ,  F16L41/03 ,  F16L33/02

Abstract: 本实用新型公开了一种犊牛喂奶设备用连接件。本实用新型包括多通管，所述多通管一端上设置有呈环形等距分布的卡口，卡口可与卡爪卡接，卡口内侧的所述多通管上还设置有软管连接座，所述卡爪固定连接在截流外壳上，所述截流外壳为中空结构，所述截流外壳在靠近所述软管连接座一侧的位置设置有弯折轴，所述弯折轴、所述软管连接座能够将管路夹住进行固定，靠近所述多通管一侧的所述截流外壳内部设置有用于缩小口径的初步收紧模块，所述截流外壳外端设置有弯折截流模块。本实用新型通过多段限制的方式来完成管路的截留，从而完美的避免在管路内部设置活动件，解决了活动件的洁净得不到保障，容易滋生细菌导致感染的问题。

公开(公告)号：CN217884766U

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202222188019.6

申请日：2022-08-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王孟哲 ,  孔亚广 ,  朱钦南 ,  孔维民 ,  陈张平

IPC: A01K9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种犊牛喂养奶嘴组件。本实用新型包括顶盖，所述顶盖下侧螺纹连接有底座；所述底座中间内部设置有球形槽，球形槽中转动连接有上侧安装球。上侧安装球下侧连接有奶嘴模块，中心球经固定杆固定连接在底座内侧壁面上，中心球上设置有倾斜的通孔。中心球下侧滑动连接有半球片，半球片下端固定连接有出奶管，出奶管下端伸出所述底座外侧，顶盖上端固定设置有用以稀释腔室中奶浓度的输料头。本实用新型通过多层嵌套的设计，构成了能够用于激励犊牛进行持续吸吮的腔室，已实现填充配奶时的时间空挡。通过中心球配合奶嘴模块实现犊牛在吸吮时接通管道，以保证奶源不会因为犊牛停止吸吮时依然外排导致的浪费。