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公开(公告)号：CN110134013A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910379617.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种可对抗外部干扰的并联机械臂有限时间收敛运动控制方法，包括如下步骤：根据并联机械臂运动平台上的执行器在三维空间中的实时位置与预定义的期望路径差，定义跟踪控制的误差函数和中间变量，设计对抗外部干扰的误差动态方程；结合并联机械臂的实时跟踪控制任务，求解并联机械臂在支腿速度层上的运动学关系式；代入误差动态方程，得出并联机械臂实时跟踪控制控制信号动态方程；计算出实时并联机械臂支腿更新控制信号，所得结果驱动并联机械臂进行跟踪控制运行，使得在移动平台上的执行器实现跟踪控制的同时，所产生的位置误差可以有限时间收敛，并且有效实现并联机械臂对抗外部的干扰。
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公开(公告)号：CN101860546A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010204035.9
申请日：2010-06-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明涉及一种改进SSL握手协议的方法。现有的握手协议方法安全性不高。本发明方法首先由安全套接层的客户端向服务器端发出一个消息；发出该消息以后，客户端等待响应；其次客户端收到响应之后，服务器端把证书序列发给客户端，服务器端选择性的设置是否认证客户端；客户端如果没有递交具有可以签名功能的证书，则握手失败，客户端如果递交了具有可以签名功能的证书，则客户端发送消息来证书认证；最后客户端向服务器端发送消息通知服务器端，服务器端也会发送消息，标志着下面将进入应用层数据传输阶段。本发明方法使握手过程中的消息交换方式更加安全，从而提高了客户端与服务器端之间传输的安全性。
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公开(公告)号：CN118363726A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410489177.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种异构边缘集群时延最小化任务调度方法，该方法首先构建异构无人机集群中的任务调度问题的优化模型。其次根据优化模型，构建基于资源约束的任务时间预测模型，寻找影响任务性能的瓶颈软性资源，计算任务预期运行时间。最后根据任务预期运行时间，对任务进行初步部署和全局调整，完成任务调度。本发明有效地将任务分配至最适合的节点，并在节点上合理分配资源给并行任务，以最大化任务执行性能并降低执行延迟。
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公开(公告)号：CN108763668B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810463056.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了基于细分技术与边界替换的齿轮模型区域参数化方法。具有复杂区域的图形模型很难做到高质量的参数化。本发明通过曲线分割方法降低各段曲线的凹凸程度，保证不会产生翻转的四边形网格模型，从而优化齿轮模型参数化的质量，并且满足了它在工程应用中对于等几何分析的有效性要求；之后通过对齿轮模型多边形边界平均距离值的修改，均匀边界顶点之间的距离，从而提高四边形网格的生成率；通过使用边界替换的方法保证齿轮模型的形状不会改变，光顺方法和C‑C细分方法的使用则在光滑度和连续性上对齿轮模型进行了优化，从而满足了工程应用对于等几何分析的光滑度和鲁棒性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107085865B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710335308.5
申请日：2017-05-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了应用于有限元分析的四边形分割方法。四边网格的划分没有在各种主流软件中实现。本发明首先将多连通多边形变为单连通，然后在边界化简过程中减少边界定点数并提取边界的几何特征点；将原多边形分解为多个几何形状相对简单，便于拓扑生成和映射的多边形；拓扑生成则采用固定的拓扑模式去匹配不同的子多边形以完成构建拓扑结构；最后则利用超限插值映射法得到最终的网格。本发明提出了一种高质量四边形网格剖分方法。本发明生成的四边网格具有较少奇异点，并具有良好光滑性、均匀性和正交性，可直接应用于有限元分析仿真求解。
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公开(公告)号：CN111079326A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911141245.5
申请日：2019-11-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了二维各向异性网格单元度量张量场光滑化方法。目前尚无较好的各向异性网格度量张量的光滑化方法。本发明在飞机翼形几何模型区域的三角形背景网格上设定飞机翼形的初始各向异性网格度量张量场，将每个网格点上的各向异性网格度量张量进行取对数运算，然后建立限制各向异性网格度量张量变化的梯度约束，根据梯度约束对飞机翼形的初始各向异性网格度量张量场进行光滑化处理，从而建立各向异性尺寸度量张量场的光滑过渡数学模型，得到光滑各向异性网格度量张量场。本发明将变化剧烈的飞机翼形度量张量场处理成光滑的度量张量场，从而提高各向异性网格质量及数值模拟精度，使得最终生成的飞机翼形网格单元质量高且网格单元数最少。
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公开(公告)号：CN107392968B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710579455.7
申请日：2017-07-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合颜色对比图和颜色空间分布图的图像显著性检测方法。通常的自下而上的图像显著性检测方法是利用图像的颜色、亮度、边缘等底层特征来计算。本发明综合图像底层颜色对比特征图和图像颜色空间分布特征图来得到最后的显著性图。首先根据SLIC超像素分割后的图像求取图像的颜色对比特征图，接着，利用K‑Means聚类后的图像通过计算获得初步的颜色空间分布特征图，再映射到超像素分割图上，进而根据图像颜色的相似度来进一步优化颜色分布特征图。最后融合颜色对比特征图和优化后的图像颜色空间分布特征图得到最终的显著图。本发明能够在较低的时间复杂度内得到较准确、完整的显著图。
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公开(公告)号：CN109866222A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910141346.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛须优化策略的机械臂运动规划方法，包括：1)将机械臂末端执行器的指定运动轨迹视为平面上的一系列时序点，在平面上运动时有一个冗余自由度，用φ来表示，而根据机械臂的基座坐标以及时序点的坐标算出每个时序点φ值的范围；2)将步骤1)中得到的φ值范围、各关节最大速度及加速度作为约束条件，以最小化沿轨迹运动时的关节转角幅度或运动时间为优化目标，建立规划模型；3)将步骤2)中的规划问题运用BSO进行求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。本发明通过优化机械臂经过轨迹上各个点时的冗余参数来使机械臂的运动幅度或运动时间最优化，同时也使得机械臂的末端沿着指定轨迹运动。
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公开(公告)号：CN109002571A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810431831.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于等几何弹簧质点模型的布料动态仿真方法。本发明步骤：基于弹簧-质点模型将布料面片离散成质点，质点与质点之间用三类弹簧相连；对布料的质点进行受力分析，计算出质点下一时刻的速度和位移，对与发生超弹性现象的弹簧相连的质点进行位置修正和速度约束；分别构建布料和碰撞物的AABB层次包围体结构，进行碰撞检测，检测到发生碰撞时进行碰撞响应，否则直接进入下一步，碰撞响应后进入下一步；定义布料的张量积Bézier曲面模型，将弹簧-质点模型中质点的位置投射到张量积Bézier曲面的控制顶点上，对布料面片进行动态表达和模拟。本发明能精确表达布料模型，仿真效率高，适用于虚拟试衣等应用。
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