公开(公告)号：CN114018215B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210001002.7

申请日：2022-01-04

申请人： 智道网联科技(北京)有限公司

发明人： 张康宁 ,  张海强 ,  李成军 ,  朱磊

IPC分类号： G01C3/00 ,  G01C11/04 ,  G01S11/12 ,  G06V20/56 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本申请涉及一种基于语义分割的单目测距方法、装置、设备及存储介质。该方法：根据自车坐标系，生成地面网格点矩阵，对单目摄像头采集的前车图像进行语义分割，其中前车图像中像素的语义分割的类型包括：道路路面、道路中感兴趣物体，将地面网格点矩阵按照预设投影矩阵转换到前车图像上，并根据道路路面、道路中感兴趣物体，确定道路中感兴趣物体的目标网格接地点集，其中目标网格接地点集包括若干目标网格接地点，根据目标网格接地点集到自车距离，得到单目摄像头的测距结果。通过预设投影矩阵与前车图像进行语义信息关联，得到感兴趣物体离道路路面最近的若干目标网格接地点，以此提高测距精度。