公开(公告)号：CN112655172B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN201980058613.1

申请日：2019-07-05

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： 福岛启太 ,  福村友博 ,  兰林峰 ,  高江刚一

IPC: H04L7/00 ,  H04L7/04 ,  H04L25/49 ,  A63F13/428 ,  G01S17/88 ,  H02P29/00

Abstract: 本发明的信号收发方法在发送部(1)和接收部(2)之间分成2个阶段来进行信号的收发，即：收发通知信号来传输近似频率的第一步骤；以及接着第一步骤，对基准信号这一高精度的频率的信号进行收发的第二步骤。由此，能顺畅地向在发送和接收之间预先设定的多个频率模式进行切换，能利用切换之后的频率来进行同步运行。

公开(公告)号：CN111602333A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201980008638.0

申请日：2019-01-10

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： 兰林峰 ,  福村友博 ,  高江刚一

IPC: H02P23/14 ,  G05B11/36

Abstract: 本发明示例的一个实施方式的指令生成装置具备：指令接收部，其从上位装置接收与电动机的动作有关的上位指令值；内部目标生成部，其根据上位指令值，生成包含电动机的位置目标值和转速目标值的内部目标值。内部目标生成部具备根据上位指令值与内部目标值的差分生成修正后的内部目标值的反馈计算部，并且，在比指令接收部对上位指令值的接收周期短的周期，生成修正后的内部目标值。

公开(公告)号：CN110546880A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201880027211.0

申请日：2018-04-04

Applicant: 日本电产株式会社 ,  国立大学法人东京大学

Inventor： 藤本博志 ,  兰林峰 ,  森智也 ,  绵引正伦

IPC: H02P21/05 ,  G05B11/32 ,  G05B13/02

Abstract: 输出电压指令值的控制装置具有：反馈控制器，其根据电流值进行反馈控制，输出第1电压值；前馈控制器，其是使用作为控制对象的设备的逆模型来构建的；前馈电压校正器，其对由于设备的模型与实际的设备之间的模型化误差而产生的电压干扰进行校正；反复控制器，其学习周期性的电流干扰；以及开关，其控制对反复控制器的输入和输出。开关在电流响应为稳定状态时被接通，反复控制器学习电流干扰而对电流指令值进行校正。所述反馈控制器基于根据校正后的电流指令值而取得的电流值进行反馈控制，输出第1电压值。前馈控制器将电流指令值输入到逆模型并生成第2电压值。控制装置输出第1电压值与第2电压值之和作为电压指令值。