公开(公告)号：CN110831818B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201780092541.3

申请日：2017-07-07

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  佐藤行 ,  田中大介 ,  樱井康裕 ,  山中僚大 ,  小林隼也

IPC: B60R21/00

Abstract: 本发明是生成从上方观察车辆(V1)的周围的周围图像，从而检测空闲泊车位，在周围图像上显示表示空闲泊车位为可利用的泊车位的辅助图像的泊车辅助装置的泊车辅助方法，判断车辆(V1)是否存在于空闲泊车位上。在判断为车辆(V1)存在于空闲泊车位上的情况下，禁止在周围图像中的移动体存在的空闲泊车位上显示辅助图像。

公开(公告)号：CN110730735B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201780091854.7

申请日：2017-07-07

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  佐藤行 ,  田中大介 ,  樱井康裕 ,  山中僚大 ,  小林隼也

IPC: B60R21/00

Abstract: 本发明的泊车辅助装置具备生成从上方观察移动体的周围的周围图像的周围图像生成电路(101)、在周围图像的空泊车位的位置显示表示是空泊车位的辅助图像的图像显示电路(102)、判定移动体是否为转弯中的转弯判定电路(106)。图像显示电路(102)通过转弯判定电路(106)判定出移动体为转弯中的情况下禁止辅助图像的显示。

公开(公告)号：CN110831819A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201780092613.4

申请日：2017-07-07

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  佐藤行 ,  田中大介 ,  樱井康裕 ,  山中僚大 ,  小林隼也

IPC: B60R21/00 ,  B60W30/06 ,  G08G1/14

Abstract: 本发明的泊车辅助方法，检测移动体周围的空闲泊车位，在从移动体的上方观察的周围图像中，显示用于表示空闲泊车位的位置的第1辅助图像，使用显示的第1辅助图像设定泊车目标，在泊车辅助方法中，判定检测到的空闲泊车位是否满足用于显示第1辅助图像的显示条件，在设定为通过移动体的乘员可以手动方式调整泊车目标的模式的情况下，在不满足显示条件的空闲泊车位上，显示第1辅助图像。

公开(公告)号：CN114630774B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN201980100163.8

申请日：2019-09-09

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  小林隼也

IPC: B60W30/06 ,  B60R99/00 ,  B60W50/10

Abstract: 在通过远程操作器(21)远程操作具备自主行驶控制功能的本车辆(V)时，获取表示通过远程操作器(21)的触摸面板(211)检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息(Dx、Dy)，检测在远程操作器(21)产生的物理变化的变化量，获取表示变化量的时间性变动的操作器变动信息(S)。接着，比较检测坐标信息(Dx、Dy)的频率特性和操作器变动信息(S)的频率特性，判定有无相关性，在有相关性的情况下，使本车辆(V)执行自主行驶控制。

公开(公告)号：CN114423656A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201980100159.1

申请日：2019-09-09

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 铃木康启 ,  小林隼也 ,  樱井康裕 ,  山中僚大

IPC: B60W30/06 ,  G05D1/00

Abstract: 检测车辆(V)与位于车辆(V)外部的子机(22)的相对位置，根据检测出的相对位置，设定用于通过远程操作器(21)操作车辆(V)的指令触摸操作。通过远程操作器(21)的触摸面板检测操作者(U)的触摸操作，判定检测出的触摸操作是否为指令触摸操作，在触摸操作为指令触摸操作的情况下，使具有自主行驶控制功能的车辆(V)执行自主行驶控制。

公开(公告)号：CN117355456A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202180098546.3

申请日：2021-05-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 小林隼也 ,  高野照久 ,  樱井康裕 ,  山中僚大 ,  高藤佳嗣

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明的转舵控制装置获取由距离检测传感器检测出的从车辆到障碍物的距离，以距存在于车辆行进方向左侧的障碍物的距离越小，则随着车辆的行进而车辆向远离障碍物的方向移动的转舵方向的转舵角越大的方式计算出第一目标转舵角，以距存在于车辆行进方向右侧的障碍物的距离越小，则随着车辆的行进而车辆向远离障碍物的方向移动的转舵方向的转舵角越大的方式计算出第二目标转舵角，将第一目标转舵角和第二目标转舵角相加来计算出最终转舵角，并基于最终转舵角控制车辆的转舵轮。

公开(公告)号：CN117320940A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202180098339.8

申请日：2021-05-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 小林隼也 ,  樱井康裕 ,  铃木康启 ,  高藤佳嗣

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明提供一种车辆控制方法以及车辆控制装置，在基于位于车辆外部的终端装置的操作来进行车辆的移动控制时，从终端装置接收表示已按压终端装置的第一按键的第一信号，并基于第一信号的接收，对车辆的车门进行解锁，并成为针对车辆允许移动控制的状态。

公开(公告)号：CN114630774A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201980100163.8

申请日：2019-09-09

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  小林隼也

IPC: B60W30/06 ,  B60R99/00 ,  B60W50/10

Abstract: 在通过远程操作器(21)远程操作具备自主行驶控制功能的本车辆(V)时，获取表示通过远程操作器(21)的触摸面板(211)检测出的手势的检测坐标的时间性变动的检测坐标信息(Dx、Dy)，检测在远程操作器(21)产生的物理变化的变化量，获取表示变化量的时间性变动的操作器变动信息(S)。接着，比较检测坐标信息(Dx、Dy)的频率特性和操作器变动信息(S)的频率特性，判定有无相关性，在有相关性的情况下，使本车辆(V)执行自主行驶控制。

公开(公告)号：CN110785328A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201780092314.0

申请日：2017-07-07

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 铃木康启 ,  佐藤行 ,  田中大介 ,  樱井康裕 ,  山中僚大 ,  小林隼也

IPC: B60R21/00

Abstract: 本发明提供执行向本车辆的周围的空闲停车位的停车控制的停车控制装置的停车辅助方法，其中，检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线(W1)及与该第一框线成对的第二框线(W2)，在连结第一框线(W1)上的点和第二框线(W2)上的点的直线L上设定停车目标(p3)，例如在连结第一框线(W1)上的端部和第二框线(W2)上的端部的直线上设定上述停车目标(p3)，并执行停车控制以使本车辆的车轮的位置与停车目标(p3)对齐。