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公开(公告)号：CN119963659A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510442475.4
申请日：2025-04-10
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及相机参数标定技术领域，特别涉及一种相机参数标定用标定板及标定方法，包括基板，所述基板表面阵列黑白相间的方格；所述基板上奇数行的白色方格内设置有第一标识码，所述基板上偶数行的白色方格内设置有第二标识码；所述基板上奇数行的白色方格内第一标识码的数量沿行向完全相同，所述基板上偶数行的白色方格内第二标识码的数量沿行向依次递增；所述基板上奇数列的白色方格内第一标识码的数量沿列向依次递增，所述基板上偶数列的白色方格内第二标识码的数量沿列向完全相同；本发明提供一种相机参数标定的精度高、编码和解码原理简单，且允许标定板被部分遮挡的相机参数标定用标定板及标定方法。
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公开(公告)号：CN118800936A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411266921.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: H01M8/2404 , H01M8/18 , H01M8/247
Abstract: 本发明涉及电池电堆堆叠技术领域，尤其是一种高效紧凑的液流电池电堆堆叠装置及其堆叠方法。堆叠架上通过安装梁分隔为若干条运行航道，每条运行航道的两端均设有桁架组件，双层环输送装置穿设在单电池组件堆叠装置中，根据单电池堆叠顺序依次接收各运行航道两端输送的物料，输送至下一工位；上料工位安装于每条运行航道的两端；电池物料二次定位装置，位于双层环输送装置与上料组件之间；电池整堆叠装置抓取双层环输送装置出料端工位堆叠的单电池组件，并逐层堆叠，完成电堆的堆叠后，并输送至下一工序。堆叠完成一个电堆电堆耗时短，节拍快、且精确度高，一致性好，提高产品生产良率，有效的代替人工完成重复繁琐的电堆堆叠工作。
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公开(公告)号：CN118752507A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244824.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及制孔技术领域，具体公开了一种视觉引导机器人高精度制孔方法及装置，该制孔方法包括：当机器人上的钻头触碰到标准示教工件上的理论制孔点O时，得到此时标准示教工件上的实际制孔点O’在机器人基坐标系B下的位姿#imgabs0#，并计算出实际制孔点O’在理论制孔点O下的相对坐标转换关系#imgabs1#；获取待制孔工件的图像，并得到待制孔工件上的理论制孔点O1在相机坐标系C下的位姿#imgabs2#，然后根据#imgabs3#计算出待制孔工件上的实际制孔点O1’在机器人基坐标系B下的位姿#imgabs4#；根据位姿#imgabs5#引导机器人在待制孔工件上的理论制孔点O1处进行制孔。本发明提供的视觉引导机器人高精度制孔方法，可以实现多形态工件的高精度、高效率制孔，适应性强。
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公开(公告)号：CN118099503B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410508504.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及电池生产技术领域，具体公开了一种可实现多层级电池模块自动堆叠的生产系统及其生产方法，该生产系统包括三台机器人、两台气动校准台、装配平台、激光跟踪仪和PLC控制器，在激光跟踪仪对三台机器人进行标定后，两台机器人设置自身从上料位点拾取电池零件至在气动校准台上校准电池零件之间的运动位姿数据，然后三台机器人设置自身在装配平台上方的装配运动位姿数据并进行精校准；在精校准后，各个机器人根据自身的所有运动位姿数据编写自身的装配任务轨迹；PLC控制器控制三台机器人执行自身的装配任务轨迹，以实现多层级电池模块的自动堆叠生产任务。本发明能够提高多层级电池模块的生产效率，降低生产成本，提高产品良率。
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公开(公告)号：CN117352767B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311638809.2
申请日：2023-12-04
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: H01M8/0263 , H01M8/18
Abstract: 本发明涉及蛇形流道板伸缩调节机构及液流电池蛇形流道装配系统。本发明包括上料台，用于放置蛇形流道板；双极板上料框，用于放置液流电池的双极板；粘合工装机构，包括粘合工装台以及设置在所述粘合工装台的双极板压紧装置和蛇形流道板压紧装置；上料机构，设置于所述上料机构、所述双极板上料框和所述粘合工装机构各自一侧，所述上料机构包括上料机器人及与其驱动端相连的蛇形流道板执行器，所述蛇形流道板执行器包括蛇形流道板伸缩调节机构；点胶机构，设置于所述粘合工装机构一侧。本发明能够替代人工完成繁琐、重复的劳动，并且可以大幅度的提高液流电池蛇形流道板的粘合装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116678348A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310948017.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01B11/26 , G01N21/88 , G01N21/95 , G01B11/00 , G01V8/10 , G06T7/00 , G06T7/70 , G06T7/80 , B23P21/00
Abstract: 本发明涉及柴油发动机生产制造技术领域，具体公开了一种柴油发动机整机零部件错漏装检测方法及装置，该检测方法包括：获取四层关系配置表；当前待测发动机到位后，获取当前待测发动机型号对应的BOM清单；根据当前待测发动机的BOM清单，从四层关系配置表中查询出所有待检测项对应的检测信息，以生成当前待测发动机的配置项清单：根据当前待测发动机的配置项清单获取当前待测发动机中所有待检测项的图像信息；对当前待测发动机中所有待检测项的图像信息进行机器视觉检测，以得到当前待测发动机的零部件错漏装检测结果。本发明实现了发动机整机在线视觉检测功能，检测人工安装的各零部件是否存在错装、漏装或未装好等异常，提高了检测准确率。
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公开(公告)号：CN118099503A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410508504.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及电池生产技术领域，具体公开了一种可实现多层级电池模块自动堆叠的生产系统及其生产方法，该生产系统包括三台机器人、两台气动校准台、装配平台、激光跟踪仪和PLC控制器，在激光跟踪仪对三台机器人进行标定后，两台机器人设置自身从上料位点拾取电池零件至在气动校准台上校准电池零件之间的运动位姿数据，然后三台机器人设置自身在装配平台上方的装配运动位姿数据并进行精校准；在精校准后，各个机器人根据自身的所有运动位姿数据编写自身的装配任务轨迹；PLC控制器控制三台机器人执行自身的装配任务轨迹，以实现多层级电池模块的自动堆叠生产任务。本发明能够提高多层级电池模块的生产效率，降低生产成本，提高产品良率。
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公开(公告)号：CN114643382B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111609204.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，具有机器人执行模块；所述机器人执行模块周围围绕设置有叶片批量上下料架子、叶片视觉定位模块、叶片工装库、叶片工装、三坐标测量机和控制系统；所述控制系统通过线缆连接机器人执行模块、叶片视觉定位模块和三坐标测量机进行信息通讯，监控三个模块的运转状态，并根据预设控制逻辑调度这三个模块的动作执行。本发明通用性强，自动化程度高，能够适应生产中多型号叶片同时生产的场景，不需额外人工干预。
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公开(公告)号：CN114643382A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111609204.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，具有机器人执行模块；所述机器人执行模块周围围绕设置有叶片批量上下料架子、叶片视觉定位模块、叶片工装库、叶片工装、三坐标测量机和控制系统；所述控制系统通过线缆连接机器人执行模块、叶片视觉定位模块和三坐标测量机进行信息通讯，监控三个模块的运转状态，并根据预设控制逻辑调度这三个模块的动作执行。本发明通用性强，自动化程度高，能够适应生产中多型号叶片同时生产的场景，不需额外人工干预。
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公开(公告)号：CN115115931A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210009499.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种机器人加工系统工件快速定位方法，整个标定过程分为两大步骤(1)3D视觉系统粗定位，(2)接触测量精定位。本发明结合了视觉测量定位的易用性与接触式测量定位的精确性，利用低成本的3D视觉产品对工件坐标进行粗定位，在大致确定工件的坐标系后，再利用机器人抓持接触式测头对工件进行精定位，在测量大构件时，可以快速定位工作台上的工件坐标系，此方法自动化程度高，测量效率高，精度好，成本低，能够明显减轻机器人加工路径规划的工作量。针对多品种、小批量的大型构件加工具有重要的实际应用价值。
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