公开(公告)号：CN108896048A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810556654.0

申请日：2018-06-01

Applicant: 浙江亚特电器有限公司 ,  无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 陈勇 ,  龚建飞 ,  陈凤梧 ,  张哲 ,  汤冯炜 ,  朱海微 ,  管国祥 ,  杨养文

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供了用于移动载具的路径规划方法，属于导航领域，包括以栅格为最小单元对移动载具的作业区域进行分块处理，得到作业区块，在每个作业区块中通过遍历的方式进行往复作业；当移动载具在一个作业区块中完成作业后，进行跨区块作业，在另一个作业区块中同样按遍历的方式进行往复作业。能够令移动载具以已知信息的电子栅格地图为基础，通过区块分割算法得到多个作业区块，在每个作业区块内通过往复遍历路径规划算法规划区块内部的作业路径。通过在当前区块作业完毕后，通过区块间作业顺序规划算法，规划区块间的割草顺序；借助上述诸多算法能够对作业区域内的行进路线进行准确划分，最终提升工作效率。

公开(公告)号：CN108803602B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201810556614.6

申请日：2018-06-01

Applicant: 浙江亚特电器有限公司 ,  无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 陈勇 ,  龚建飞 ,  陈凤梧 ,  张哲 ,  汤冯炜 ,  朱海微 ,  管国祥 ,  杨养文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法，障碍物自学习方法包括以下步骤：步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；步骤4，存储障碍物边界数据。通过使用本发明，可以实现以下效果：(1)自动获取障碍物信息，智能程度高，通过一次学习，以便能在以后的作业中主动避开障碍物；(2)能够自主学习环境中新增的障碍物。

公开(公告)号：CN111854744A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010685158.2

申请日：2020-07-17

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 朱海微 ,  王烁 ,  汤冯炜 ,  杨养文 ,  黄振华 ,  薄俊虎 ,  吴飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种智能割草机的运行方法，具体说是GNSS单点定位和惯性导航割草机的运行方法。运行是，割草机依次经过分割工作区域、当前作业区域内工作和作业区域调度，而完成整个草坪的工作。该运行方式的效率高、覆盖性好，不会出现草坪高低不平的情况，草坪的观赏性较好。