公开(公告)号：CN112955291A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201980069497.3

申请日：2019-11-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 加藤由干 ,  佐藤荣治 ,  田口哲也 ,  北村伸二 ,  川井淳

IPC: B25J19/06 ,  G01M13/025 ,  G01R31/34

Abstract: 本发明的驱动机构的诊断装置是机械装置(11)的包括减速机(13)和马达在内的驱动机构(51)的故障诊断装置，上述机械装置(11)具备：主体(31)，包括马达(14)、对马达(14)的旋转动力进行减速的减速机(13)、以及通过被减速机(13)减速后的旋转动力进行动作的动作部(12)；和防振控制部(33)，进行防止主体(31)的振动的防振控制，构成为：向机械装置(11)的防振控制部(33)发送使防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的机械装置(11)的动作进行加减速的加减速期间，并基于该加减速期间的马达(14)的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于马达(14)的转速的变化，来判定在驱动机构(51)是否存在故障的征兆。