公开(公告)号：CN117311372B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311615705.X

申请日：2023-11-30

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 于振 ,  万俊贺 ,  刘海林 ,  寇磊 ,  李辉

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了基于双目立体视觉的水下机器人自主避障系统及方法，涉及水下机器人设备技术领域，在接收双目立体视觉测量模块、扭矩力学测量模块、北斗导航模块输出的相关数据信息后，可准确获得水下机器人周围障碍物的坐标信息和类别信息，并实时输出水下机器人的艏向角、纵倾角和横摇角信息，经过自主避障算法并读取3D栅格地图信息，实时输出水下机器人位置信息、姿态信息和速度信息，形成水下机器人精确自主避障信息。在复杂海况和天气环境下，使用NESN神经网络，实现特征点不足情况下海中障碍物三维坐标信息和类别信息获取快速高精度获取。本发明可实现快速高精度自主避障，可明显改善自主避障的可靠性，获得最佳水下机器人

公开(公告)号：CN117310773B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311615765.1

申请日：2023-11-30

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 于振 ,  万俊贺 ,  刘海林 ,  寇磊 ,  李辉

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/39 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了基于双目立体视觉的水下机器人自主定位方法及系统，涉及水下机器人自主定位技术领域，通过使用双目立体视觉测量模块、扭矩力学测量模块、北斗导航模块和无迹卡尔曼滤波算法，实现了高精度自主定位，在照明不好时，使用无迹卡尔曼滤波算法融合双目立体视觉测量模块、扭矩力学测量模块、北斗导航模块数据和BCF‑PPSO‑ESN神经网络预测，实现特征点不足情况下水下机器人快速高精度定位。本发明可实现快速高精度自主定位，并较好的获得了(56)对比文件曹宇,赵星涛.一种新型双权值人工神经元网络的数据拟合研究.电子学报.2004,(10),全文.于振等.基于ＩＧＣＦ 算法和ＣＳＦ⁃ＰＰＳＯ⁃ＥＳＮ 算法的工业机器人末端执行器位姿重复性检测.仪器仪表学报.2023,第44卷(第6期),全文.Kou, Lei et al..Optimized design ofpatrol path for offshore wind farms basedon genetic algorithm and particle swarmoptimization with traveling salesmanproblem.CONCURRENCY AND COMPUTATION-PRACTICE & EXPERIENCE.2023,第36卷(第2期),全文.路丹晖;周文晖;龚小谨;刘济林.视觉和IMU融合的移动机器人运动解耦估计.浙江大学学报(工学版).2012,(06),全文.马虹.基于5G的视觉辅助BDS移动机器人融合定位算法.计算机科学.2020,(S1),全文.高俊钗;刘明雍;徐飞.基于单目视觉的AUV实时定位算法研究.半导体光电.2013,(06),全文.

公开(公告)号：CN114942646A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210888390.5

申请日：2022-07-27

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 万俊贺 ,  李辉 ,  寇磊 ,  刘海林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于海洋工程技术领域，公开了一种异构无人系统三维空间编队控制方法，其中异构无人系统由若干水面无人艇和若干自治水下航行器组成，异构无人系统三维空间编队控制方法包括以下步骤：建立异构无人系统三维编队通信拓扑模型；执行航向一致性控制算法；执行速度一致性控制算法；如果无人系统节点为自治水下航行器，则执行深度一致性控制算法；控制作为无人系统节点的水面无人艇按照输出航向角和输出航行速度运行；控制作为无人系统节点的自治水下航行器按照输出航向角、输出航行速度和输出航行深度运行，本发明可以有效实现编队形成、编队保持和编队变换，使异构无人系统具备良好的自愈能力和扩展能力。

公开(公告)号：CN216747786U

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202120868800.0

申请日：2021-04-26

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 王芳 ,  战智涛 ,  刘超 ,  杜大伟 ,  韩桂海 ,  巩小东 ,  倪秀辉 ,  孟雍祥 ,  袁幸杰 ,  冯向超 ,  寇磊 ,  梁国强 ,  高金龙 ,  李新娟

IPC: G01P5/06 ,  G01P13/02 ,  G01P1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种分体式风向风速仪风速测量设备，包括风杯、风速轴和风速开关；所述风杯安装在风杯座上，风杯座内设有风速轴，所述风速轴底部设有风速开关。其优点在于，操作简便，安装过程也避免了安装不谨慎而使风速轴变形的可能。

公开(公告)号：CN214794870U

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202120868757.8

申请日：2021-04-26

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 王芳 ,  杜大伟 ,  战智涛 ,  韩桂海 ,  巩小东 ,  倪秀辉 ,  袁幸杰 ,  孟雍祥 ,  冯向超 ,  李新娟 ,  高金龙 ,  寇磊 ,  梁国强

IPC: G01P13/02 ,  G01P5/06 ,  G01P1/02

Abstract: 本申请公开了一种新型分体手持式风向风速仪，包括风向风速仪主控部件，所述风向风速仪主控部件分别与风向风速仪显示部件、风速测量部件、风向测量部件连接，所述风速测量部件与风向测量部件连接。其优点在于，本实用新型提供的技术方案能够快速方便的实现BCF型风速风向仪的安装，操作简便，故障率低，有效解决了BCF型手持风速风向仪安装过程的难度，节省了安装时间。