公开(公告)号：CN119681959A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411491387.5

申请日：2024-10-24

Applicant: 安徽工程大学 ,  芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 刘志博 ,  赵恒 ,  刘永明 ,  赵转哲 ,  高玉洁 ,  涂志健 ,  何东

IPC: B25J19/00 ,  G01M13/02 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明涉及工业机器人故障诊断技术领域，尤其涉及一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法，通过在电流信号频域分布中搜索被转速调制的减速器故障特征信息，并基于减速器故障特征频率与转速频率差值关系，以及调制前后对应的幅值关系，提取减速器故障特征信息，并得到无转速调制干扰下的减速器故障电流信号时域波形，该电流时域波形剔除了转速信号的干扰，为后续基于电流信号的减速器故障特征准确提取提供数据支撑和技术支持。

公开(公告)号：CN114735222B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210537461.7

申请日：2022-05-18

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 许晶耀 ,  李文瀚 ,  丁玉洁 ,  赵转哲 ,  刘永明 ,  江本赤 ,  赵轶鸣 ,  涂志健 ,  赵永康

IPC: B64D1/12 ,  B64D1/10 ,  B64D9/00 ,  B64C1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于碳纤维薄片的货运投抛一体无人飞行器，包括：主面板、多个脚架、第一托板和抛投机构，主面板用于支撑飞行器，在所述主板面的中心处设置通槽；多个脚架通过插槽设置在主面板的下方；第一托板设置在主面板的板面上，用于承托电子设备；抛投机构设置在所述主面板的下方位置，包括：抛投箱和设置在所述抛投箱上的多个投抛挡板，抛投挡板用于承载货物和抛投货物，抛投挡板通过舵机完成开合，所述抛投箱的顶部开放并通过短螺栓对应设置在所述通槽的位置，本发明的飞行器结构更加简单，重量更轻，结构利用率更高，从而空投可靠性更高。

公开(公告)号：CN113828992B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202111181670.4

申请日：2021-10-11

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 江本赤 ,  周焰生 ,  卞仕磊 ,  吴路路 ,  刘玉飞 ,  方明 ,  王建彬 ,  疏达 ,  李公文 ,  涂志健 ,  陈雅娟

IPC: B23K37/047 ,  B23K31/02

Abstract: 本发明公开了一种双轴头尾式自动焊接变位机，包括可绕第一轴旋转设置的翻转支架、用于放置工件的工作台、设置于所述翻转支架上且用于带动所述工作台绕第二轴进行旋转的回转变位装置以及设置于工作台上且用于夹紧工件的第一夹具和第二夹具，回转变位装置与工作台连接。本发明的双轴头尾式自动焊接变位机，能够对焊接工件上不同类型的焊缝实现高效率焊接，并且能够兼容不同尺寸的箱体。本发明还公开了一种工件焊接方法。

公开(公告)号：CN218067026U

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202221247643.2

申请日：2022-05-23

Applicant: 安徽工程大学 ,  芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 马强 ,  赵转哲 ,  刘永明 ,  刘志博 ,  江本赤 ,  宋俊玉 ,  巫小燕 ,  王梦娴 ,  詹子彦 ,  卫能 ,  涂志健

IPC: G01M13/025

Abstract: 本实用新型公开了一种减速器测试平台，设置多自由度调整机构，其包括多个步进电机，步进电机的主轴轴线均与铅垂线形成一个夹角，构成上小下大的正棱台的棱线；承重平台上设置移动工作台；步进电机的主轴从步进电机的上方伸出，其端部通过上连接机构与支撑架底面连接；步进电机的后端面通过下连接机构安装在移动工作台上。采用上述技术方案，实现对RV减速器进行多自由度的精度测试，可以在多个方向进行微调整，避免了RV减速器测试时的偏磨现象，提高了RV减速器的测试精度，并通过多个步进电机进行调整，实现调整自动化，降低了人工成本。

公开(公告)号：CN216791639U

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202220193008.4

申请日：2022-01-24

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 宋俊玉 ,  赵转哲 ,  刘永明 ,  涂志健

IPC: G01M13/025

Abstract: 本实用新型公开了一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，属于减速器检测技术领域。本实用新型的测试平台包括平台支架，所述的平台支架上安装有RV减速器，该RV减速器的输入端依次连接扭矩传感器以及伺服电机，RV减速器的输出端依次连接扭矩传感器以及磁粉制动器，所述的测试平台还包括柔性调节器，该柔性调节器的侧面设有位移传感器，该柔性调节器的一端与RV减速器的安装座相连接，另一端设置于平台支架上，该柔性调节器包括四组柔性气动单元，通过对四组柔性气动单元的充放气操作，实现减速器同轴度微调。采用本实用新型的技术方案可以解决传统测试平台无法进行多自由度调节的弊端，从而可以进一步提高RV减速器测试平台的测试精度。

公开(公告)号：CN222124733U

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202420583080.7

申请日：2024-03-25

Applicant: 安徽工程大学 ,  芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 赵恒 ,  赵转哲 ,  刘永明 ,  涂志健 ,  高玉洁 ,  刘云凤 ,  陈露 ,  王秀 ,  王欣颐 ,  汪月 ,  汪博文 ,  常普 ,  詹子彦

IPC: G01M13/025

Abstract: 本实用新型所提供的基于柔性平台的RV减速器测试装置包括伺服电机、制动器、试验平台、安装架以及磁力推杆，RV减速器设置在安装架上，伺服电机设置在试验平台上，与RV减速器的输入端连接，伺服电机与RV减速器的输入端之间设有第一扭矩传感器，制动器设置在试验平台上，与RV减速器的输出端连接，制动器与RV减速器的输出端之间设有第二扭矩传感器，磁力推杆一端设置在试验平台上，另一端与安装架连接，制动器能够用来模拟RV减速器在负载环境下的工作情况，伺服电机能够带动RV减速器工作，磁力推杆能够吸收伺服电机产生的不均匀振动，同时减小在伺服电机启动和停止时瞬间的冲击，避免了对RV减速器的冲击，提高了对RV减速器精度测试结果的准确性。

公开(公告)号：CN217006352U

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202122922988.5

申请日：2021-11-23

Applicant: 安徽工程大学 ,  芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 马强 ,  芮羽健 ,  付磊 ,  刘永明 ,  赵转哲 ,  卫能 ,  涂志健

IPC: G01M13/027 ,  B25H1/00

Abstract: 本实用新型涉及RV减速器的测试平台领域，具体是一种RV减速器六自由度调节平台，包括工作台、设置在工作台上并按照顺序连接的伺服电机、两组扭矩传感器、磁粉传动器，其中两组扭矩传感器之间设置有用于与RV减速器产生相同的角度偏移的六自由度平台，通过将测试平台改为六自由度平台，避免了RV减速器的偏磨现象，提高了RV减速器的测试精度，延长了RV减速器的使用寿命，通过上支撑台内部的控制开关控制六自由度平台的调节，减少了人工干预的问题，降低了劳动成本。