公开(公告)号：CN114029998B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202111393864.0

申请日：2021-11-23

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 孙先涛 ,  郭康正 ,  陈文杰 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。

公开(公告)号：CN112356013B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202011224245.4

申请日：2020-11-05

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 陈文杰 ,  孙先涛 ,  周利波 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种无源可储能肘关节助力外骨骼，属于物件处理系统领域，包括上手臂单元、下手臂单元和位于二者间的肘关节单元，上手臂单元与下手臂单元转动连接；肘关节单元包括反重力机构、卷簧机构和下手臂单元自锁机构；反重力机构产生平衡力矩来消除用户手臂重量和装置本身重量对肘关节的影响；下手臂单元自锁机构用于锁定/释放下手臂单元于任意指定的转动角度；卷簧机构用于获取和存储使用者手臂旋转摆动的运动能量并适时释放。利用人的自身能量和机构的机械优势来增强人肘部的提举能力，以解决目前被动外骨骼缺乏收集人体部件运动动能的能力的问题，以避免使用者在材料搬运/提举过程中出现肌肉疲劳和损伤。

公开(公告)号：CN114029998A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111393864.0

申请日：2021-11-23

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 孙先涛 ,  郭康正 ,  陈文杰 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。

公开(公告)号：CN116799837A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310651833.3

申请日：2023-06-05

Applicant: 东北林业大学 ,  安徽大学

Inventor： 刘一琦 ,  陈美儒 ,  班明飞 ,  李振杰 ,  胡存刚

IPC: H02J3/32 ,  H02J3/24 ,  H02J3/38

Abstract: 本发明公开了一种电池储能系统参与电网一次调频方法。步骤1：采集电网频率偏差Δf和电池储能系统SOC信息；步骤2：判断电池储能系统是否满足接入条件，若满足则对Δf和SOC进行分区；若不满足则直至步骤7；步骤3：基于Δf和SOC的分区计算主调频权重因子和控制系数；步骤4：基于主调频权重因子和控制系数判断分区是否在从调频动作区域，若是则计算从调频权重因子和控制系数；步骤5：基于从调频权重因子和控制系数或若否，则计算BESS综合控制出力；步骤6：基于计算出的BESS综合控制出力判断频率偏差是否恢复至稳态，若未恢复至稳态则回到步骤1；步骤7：若恢复至稳态则结束调频。用以解决现有技术不能实现在改善调频效果的同时将SOC快速恢复或稳定在理想范围的问题。