公开(公告)号：CN114029998B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202111393864.0

申请日：2021-11-23

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 孙先涛 ,  郭康正 ,  陈文杰 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。

公开(公告)号：CN112356013B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202011224245.4

申请日：2020-11-05

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 陈文杰 ,  孙先涛 ,  周利波 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种无源可储能肘关节助力外骨骼，属于物件处理系统领域，包括上手臂单元、下手臂单元和位于二者间的肘关节单元，上手臂单元与下手臂单元转动连接；肘关节单元包括反重力机构、卷簧机构和下手臂单元自锁机构；反重力机构产生平衡力矩来消除用户手臂重量和装置本身重量对肘关节的影响；下手臂单元自锁机构用于锁定/释放下手臂单元于任意指定的转动角度；卷簧机构用于获取和存储使用者手臂旋转摆动的运动能量并适时释放。利用人的自身能量和机构的机械优势来增强人肘部的提举能力，以解决目前被动外骨骼缺乏收集人体部件运动动能的能力的问题，以避免使用者在材料搬运/提举过程中出现肌肉疲劳和损伤。

公开(公告)号：CN114029998A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111393864.0

申请日：2021-11-23

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 孙先涛 ,  郭康正 ,  陈文杰 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。