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公开(公告)号：CN113681570A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111244075.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于一种机械臂控制技术领域，具体公开一种六轴机械臂过奇异点的控制方法，包括以下步骤：（1）在六轴机械臂的最后一个轴臂上增加一个辅助轴；常态下，所述辅助轴与六轴机械臂的最后一个轴臂形成一个整体进行运动；（2）六轴机械臂收到运动指令后，进行末端路径规划，并根据末端位姿进行逆解计算；（3）判断是否经过奇异点；（4）若不存在奇异点，则基于六轴机械臂直接进行逆解计算，按照计算结果完成运动指令；若存在奇异点，则所述辅助轴生效，此时的六轴机械臂转换成七轴机械臂，并通过形成的七轴机械臂完成运动指令。本发明计算简单且计算量小，适用范围广，有利于机械臂快速有效地经过奇异点。
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公开(公告)号：CN113319857B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110883830.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种机械臂力位混合控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：据机械臂末端的位置信息和速度信息调用虚拟构件以构建机械臂模型，并利用所述机械臂模型计算出机械臂力位混合控制所需的虚拟弹簧力和虚拟阻尼力，虚拟构件包括弹簧和阻尼器；根据机械臂末端目标接触力和实际接触力计算出所需的输出控制力；基于虚拟弹簧力、虚拟阻尼力和输出控制力通过雅可比矩阵计算出机械臂关节所需力矩，根据关节所需力矩对机械臂进行力位混合控制；该方法基于包括弹簧和阻尼器的虚拟构件组成机械臂模型，简化现有机械臂的力学模型，提高机械臂控制的运算效率，适用于所有串联型机器人的机械臂力位混合控制。
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公开(公告)号：CN111807265A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010549602.8
申请日：2020-06-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。
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公开(公告)号：CN111947570B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010675208.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备，通过摄像头获取机械臂的图像，图像中包含机械臂上相邻两个臂杆的光学标志；获取两个光学标志的各特征点在摄像头坐标系中的坐标数据；计算两个光学标志的坐标系相对于摄像头坐标系的位姿；计算两个所述光学标志的坐标系之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的关节角度；从而可不依赖机械臂内部编码器来对机械臂的姿态进行测量，测量结果不受编码器的测量误差和机械臂各关节的尺寸偏差的影响。
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公开(公告)号：CN113787525B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111366701.3
申请日：2021-11-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体公开一种基于关节性能限制的机械臂运动时间优化方法，包括以下步骤：（1）构造映射；（2）对机械臂关节电机进行力矩限制；（3）对轨迹点位进行加速度求解，获取加速度限制值；（4）将机械臂关节电机的速度限制映射为沿轨迹运动的末端执行器速度限制，获取基于关节电机速度限制对应的()平面曲线；（5）对各类特征轨迹点位的加速度限制值进行前后数值积分处理，获取基于关节电机力矩限制对应的()平面曲线；（6）曲线结合，得到轨迹长度‑速度限制曲线；（7）完成机械臂运动时间优化。本发明的算法简单，基于机械臂的关节电机性能，有效提高机械臂运动的速度，实现对运动时间的优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113515133A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111071751.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。
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公开(公告)号：CN113319857A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110883830.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种机械臂力位混合控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：据机械臂末端的位置信息和速度信息调用虚拟构件以构建机械臂模型，并利用所述机械臂模型计算出机械臂力位混合控制所需的虚拟弹簧力和虚拟阻尼力，虚拟构件包括弹簧和阻尼器；根据机械臂末端目标接触力和实际接触力计算出所需的输出控制力；基于虚拟弹簧力、虚拟阻尼力和输出控制力通过雅可比矩阵计算出机械臂关节所需力矩，根据关节所需力矩对机械臂进行力位混合控制；该方法基于包括弹簧和阻尼器的虚拟构件组成机械臂模型，简化现有机械臂的力学模型，提高机械臂控制的运算效率，适用于所有串联型机器人的机械臂力位混合控制。
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公开(公告)号：CN111947570A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010675208.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备，通过摄像头获取机械臂的图像，图像中包含机械臂上相邻两个臂杆的光学标志；获取两个光学标志的各特征点在摄像头坐标系中的坐标数据；计算两个光学标志的坐标系相对于摄像头坐标系的位姿；计算两个所述光学标志的坐标系之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的关节角度；从而可不依赖机械臂内部编码器来对机械臂的姿态进行测量，测量结果不受编码器的测量误差和机械臂各关节的尺寸偏差的影响。
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公开(公告)号：CN111912336A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010676511.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种单轴重复定位精度测量方法、装置及电子设备，通过在机器人绕待测轴连续多次定角转动时，获取测量点在激光跟踪仪坐标系下的多个位置点的坐标数据；根据多个位置点的坐标数据，计算多个位置点共同所在的平面的平面方程；根据多个位置点的坐标数据和平面方程，计算多个位置点在平面方程中的旋转中心的坐标数据；根据旋转中心的坐标数据和多个位置点的坐标数据，计算相邻两个位置点之间的旋转角度数据；根据旋转角度数据计算重复定位精度；所述测量点为设置机器人上的绕待测轴转动的标识点；测量时，只需在机器人上设置标识点并用激光跟踪仪测量标识点的坐标，无需在机器人上设置传感器以获取机器人的运动参数，方便快捷。
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公开(公告)号：CN114043487B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210036904.4
申请日：2022-01-13
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明涉及机器人控制领域，具体为一种复合机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，应用于复合机器人的控制系统，复合机器人包括AGV和第一机械臂，AGV和第一机械臂均配置有用于产生节律信号的CPG振荡器；包括步骤：获取复合机器人的运动频率；获取AGV的相位差；获取第一机械臂的相位差；获取相互关联的AGV的节律信号和第一机械臂的节律信号；将两个节律信号对应映射至AGV和第一机械臂以实现控制；本发明通过节律信号的耦合将AGV和机械臂相互关联，无需分别控制，大大降低了控制难度。
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