公开(公告)号：CN212473712U

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202020755280.8

申请日：2020-05-09

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 刘朝华 ,  杜泽亮 ,  王明科 ,  邓三鹏 ,  孙磊

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人，包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和控制系统，所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；控制系统包括电源模块、控制器、角度传感器，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接，进而实现对机器人行走以及对行走表面磁吸附力大小的控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212074249U

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202020720175.0

申请日：2020-05-06

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 刘朝华 ,  金志凯 ,  郑亚东

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种自适应磁吸附移动底盘，其特征包括底盘移动装置、变磁力吸附装置和自适应控制系统；自适应控制系统安装于移动底盘壳体顶部；变磁力吸附装置安装于移动底盘壳体腹部。自适应磁吸附移动底盘通过控制磁体单元与导磁壁面的倾斜角度来调节磁吸附力的大小。自适应磁吸附移动底盘在一定程度上解决了爬壁机器人负载能力和运动灵活性的矛盾。