公开(公告)号：CN110421573A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910660056.2

申请日：2019-07-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴兵 ,  桑勇 ,  赵健龙 ,  刘欢 ,  王郁赫 ,  段富海

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  A62B99/00

Abstract: 本发明提供了一种基于小口径深井的救援机器人支撑装置，属于机器人技术领域。该装置包括井下支撑机构外壳、固定支撑杆件、移动支撑杆件、支撑板、上端固定板、中心连接板、下端固定板、支撑气缸固定件、梯形自锁丝杠、支撑气缸、气囊气缸、气动马达和传动齿轮组，通过气动马达使传动齿轮组带动梯形自锁丝杠旋转，从而使中心连接板起到伸缩固定的作用，在中心连接板上下移动过程中，支撑气缸也随之伸缩；气囊气缸使气动马达在竖直面内运动，使得气动马达为传动齿轮组件提供动力；通过气囊气缸的伸缩，气动马达与井下救援机构的转向机构组件相配合，为其提供动力。本发明救援支撑装置结构灵巧、布局合理，解决了救援装置的井下固定问题。

公开(公告)号：CN109934272A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910154179.9

申请日：2019-03-01

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 桑勇 ,  李庆 ,  赵健龙 ,  段富海

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于全卷积网络的图像匹配方法，属于计算机视觉领域。其具体步骤为：第一步，构建用于图像匹配的全卷积图像匹配网络模型，设定模型初始化参数和损失函数，整个全卷积匹配网络模型由8部分组成；第二步，根据全卷积图像匹配网络模型得到训练模型的图像数据；第三步，在GPU设备上，采用图像数据对全卷积图像匹配网络模型进行训练；第四步，用训练好的全卷积图像匹配网络模型对图像进行匹配。本发明具有较好的匹配精度和匹配效率，解决了图配准确率与匹配效率不能兼得的问题，与传统方法相比具有较多优势。

公开(公告)号：CN104879340B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510191708.4

申请日：2015-04-20

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 桑勇 ,  代月帮 ,  李锋涛 ,  段富海 ,  卢宇航

IPC: F15B13/044 ,  F16K31/04 ,  F16K31/50 ,  F16K31/52

Abstract: 本发明提供了一种在线交流流量比例调节的控制装置，属于交流液压技术领域。其特征是该装置由曲柄、滑块、连接杆、杠杆、滚珠丝杠、滚珠螺母、伺服电机、液压缸等组成。有曲柄连杆机构中的曲柄通过连接杆带动滑块位移按照正弦规律变化，经过杠杆、杠杆支座等组成的杠杆系统的放大/缩小一定倍数后，传递给液压缸的活塞。活塞按照放大/缩小一定倍数的正弦规律变化，使液压缸的输出端精确输出设定的交流流量，从而实现交流流量的实时、动态、在线、线性比例精确调节。本发明的效果和益处是：该装置结构灵巧、布局合理、测量精度高，解决传统改变曲柄长度等方法无法在线高精度比例调节交流流量的问题，具有良好的推广价值。