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公开(公告)号：CN116954078A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310933490.X
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 于灏 , 马立玲 , 付珊珊 , 陈涛 , 王军政
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种无领导者无人车编队系统故障估计和容错方法，采用自适应故障观测器估计各无人车的故障，再采用自适应容错控制率通过容错一致性控制对估计得到的故障进行补偿，其中，所述自适应故障观测器能够使得各无人车的状态估计误差和故障估计误差满足一致最终有界条件，可以实现对无领导者无人车编队系统的在线实时监测和容错控制，提高系统的鲁棒性和安全性。
