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公开(公告)号：CN110812202A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911254666.9
申请日：2019-12-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/04
Abstract: 本发明提出一种足底眼耳反射区按摩机器人，属于机器人技术领域；其组成包括：电机1、丝杠升降台2、水平丝杠机构3、按摩头4、丝杠5和蜗轮蜗杆6；其特征在于，在自由度方向满足工作要求的同时，去除了一个多余自由度；此外，机器人主要参与按摩的三个关节运动时不相互关联，运动之间没有相互耦合，机构不会因约束不够而产生难以控制的状态；按摩头4利用丝杠驱动水平移动，利用按摩力辅助控制机构进行竖直移动；按摩时将脚趾放在按摩头之间，按摩头进给不同深度，两者之间的距离变化，加紧力就随之发生变化，进而达到按摩要求；同时在按摩头上布置塑胶斑点状按摩触点，在夹紧时触点与反射区接触，反复进给，真人按摩的效果。
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公开(公告)号：CN110788872A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911247899.6
申请日：2019-12-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种足两侧反射区按摩机器人，属于机器人技术领域；其组成包括：丝杠1、按摩夹紧机构2、腕部摆动机构3、手臂旋转机构4、丝杠5、支撑机构、升降平台7和底座8；其特征在于，它可实现X轴、Y轴、Z轴的移动和绕X轴、绕Z轴的转动；在X、Y方向上采用丝杠螺母滑块机构实现，在Z方向上采用直接抬升机构，按摩棒的摆动是由齿轮与齿轮啮合实现的，并且通过安装在丝杠螺母上的位移传感器对X、Y、Z方向上的位移进行控制，精确的找到对应的足两侧反射区进行按摩；在脚部固定时，针对脚大小的不同，采用先调节固定机构到与鞋子号码相同，再把固定机构放在脚的大拇趾、第二脚趾和第三脚趾的夹缝中，进而达到固定。
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公开(公告)号：CN110110470A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910409961.0
申请日：2019-05-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 电液力伺服系统灵敏度分析。本发明涉及一种电液力伺服系统矩阵灵敏度函数的计算方法，本发明考虑到基于电液力伺服系统非线性和鲁棒性，推导电液力伺服系统的数学模型，根据数学模型推导出相应的电液力伺服的灵敏度计算公式，确定出系统中各个参数对系统输出性能的影响。
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公开(公告)号：CN109701428A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910010807.6
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种流体动力二级空化装置，属于流体动力空化领域，其组成包括：由块体（1）、块体（2）和截锥形结构（3）所组成的腔室、左右进水口、密封圈（4）、一级挡板(5)、二级挡板（6）、加厚与固定凹型板（7）、中间两侧出水口；其特征在于，采用的是对称的二级空化结构，两端同时进水和产生空化效果，提高了空化的速率；并且在一级空化处设有截锥形结构，增加了水流接触面的表面粗糙度，从而提高了空化效应；所采用的一级挡板（5）和二级挡板（6）可实现减小水流对它的磨损；具体是：一级挡板（5）与截锥形结构，呈前大后小锥形夹角的缝隙，从而减小水流对它的直接冲击；而二级挡板（6）是增加锥形尾部结构的厚度来减小磨损。
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公开(公告)号：CN109621760A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910010515.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B01F3/04 , B01F5/0602
Abstract: 本发明涉及一种流体动力空化发生器，其组成包括：罐体、入口固定板、孔板1、孔板2、挡板、孔板固定轴，二级固定轴，后盖、手柄、销、销2，其特征在于，所述孔板1、孔板2位于罐体上游，孔板1通过入口固定板固定在罐体上，孔板2安装在孔板固定轴上，挡板固定在二级固定轴上，孔板固定轴嵌在挡板和二级固定轴上，二级固定轴通过后盖固定在罐体上，手柄通过销固定在孔板固定轴上，孔板1、孔板2开扇形孔，初始时孔板1、孔板2上的扇形孔是完全重合的、通过旋转手柄调节孔板1和孔板2扇形孔重合度改善空化效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108836647A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810433000.9
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明型涉及下肢残障电动车上车机构，其组成包括：轮椅提升机构、导向机构、锁紧机构、辅助机构、轮椅固定板，其特征在于，所述轮椅提升机构是由轮板、连接板、曲轴1、曲轴2组成，轮板与连接板在工作时启动两个销工作，连接板收起过程一个销工作。曲轴1焊接在轮板上，曲轴1与曲轴2铰接，实现轮椅从地面放置到轮板的功能，导向机构由导向轨、齿轮轨、齿条、齿轮、支座、电机组成，轮椅提升机构通过曲轴2与导向机构的导向轨啮合，实现轮椅的提升和移动的导向作用，锁紧机构由电磁板、电磁块、磁铁组成，完成轮板与轮椅固定板的固定和轮椅与轮板的固定。
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公开(公告)号：CN108488604A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810319085.8
申请日：2018-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16N13/20
CPC classification number: F16N13/20
Abstract: 本发明公开一种可调节流量大小的机油泵，其特征在于机油泵壳体内设有主动齿轮和与其相啮合的从动齿轮，从动齿轮的两个端面有与其同轴连接的两个滑块，一个是半月形滑块，一个是柱形滑块，从动轴的一侧端面有一个小型液压缸的活塞杆与其接触，另一侧套有一个弹簧，通过液压缸活塞杆和弹簧弹力的来回推动，可以调节主动齿轮与从动齿轮之间的啮合宽度，从而使机油泵的输出流量在满流量和其它不同流量之间来回变换，以满足不同的工况需求。这种可调节流量的机油泵是对原有齿轮式机油泵的改造升级与创新，不但可以提高工作效率，而且还可以达到节能减排的目的。
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公开(公告)号：CN208439366U
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201820677301.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62K5/027
Abstract: 本实用新型涉及下肢残障电动车机构，其组成包括：轮椅提升机构、导向机构、锁紧机构、辅助机构、轮椅固定板，其特征在于，所述轮椅提升机构是由轮板、连接板、曲轴1、曲轴2曲柄1、曲柄2组成，轮板与连接板在工作时启动两个销工作，连接板收起过程一个销工作。曲轴焊接在轮板上，曲轴与曲柄铰接，实现轮椅从地面放置到轮板的功能，导向机构由导向轨、齿轮轨、齿条、齿轮、支座、电机组成，轮椅提升机构通过曲柄与导向机构的导向轨啮合，实现轮椅的提升和移动的导向作用，锁紧机构由电磁板、电磁块、磁铁组成，完成轮板与轮椅固定板的固定和轮椅与轮板的固定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209451812U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201920016411.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B01J19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种水力空化发生器，其组成包括：罐体、入口固定板、孔板1、孔板2、挡板、孔板固定轴，二级固定轴，后盖、手柄、销、销2，其特征在于，所述孔板1、孔板2位于罐体上游，孔板1通过入口固定板固定在罐体上，孔板2紧挨着孔板1安装在孔板固定轴上，孔板固定轴嵌在挡板和二级固定轴上，二级固定轴通过后盖固定在罐体上，手柄通过销固定在孔板固定轴上并且紧挨着后盖，孔板1、孔板2开扇形孔，初始时孔板1、孔板2上的扇形孔是完全重合的通过旋转手柄改善空化效果，形成第一次微团，当流体经过挡板时形成第二次气泡微团，最后经过出水口排出。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206668544U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720407882.2
申请日：2017-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可以实现无级调速的变量齿轮泵，其特征在于齿轮泵壳体内设有主动齿轮和与其相啮合的从动齿轮，从动齿轮的两个端面有与其同轴连接的两个滑块，一个是柱形滑块，一个是半月形滑块，从动轴的两个端面则有两个小型液压缸的活塞杆与其接触，需要强调的是这两个液压缸属于同步液压缸，通过液压缸活塞杆的推动可以调节主动齿轮与从动齿轮啮合的轴向长度。该变量齿轮泵的优点是不但可以根据实际需要改变输送液体的流量以满足不同的工况需求，而且在这个调节的过程中可以实现无级调速。变量齿轮泵是对原有齿轮泵的改造与创新，可以提高工作效率，具有十分广阔的应用前景。
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