-
公开(公告)号：CN118279210A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410380926.1
申请日：2024-03-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种盾构机内不均匀光照下的刀盘图像检测校正方法。所述方法包括：首先，输入低照度下的光照不均匀图像，将图像从RGB转换到HSV空间，使用小尺度的高斯卷积核对提取的光照分量进行连续卷积操作，得到场景的光照分量分布情况；其次，结合局部对比度和梯度大小确定每个像素位置的伽马值，根据图像的局部特征动态调整伽马值，将校正后的图像从HSV转换到RGB空间；最后，对图像进行加权自适应直方图均衡化算法，进行引导滤波得到增强并输出图像。本方法在盾构机内部昏暗空间下的光照不均匀区域刀盘图像矫正效果显著，提高了局部对比度，兼顾刀盘图像的全局特性和局部细节信息，抑制噪声影响，使得刀盘图像增强结果更加清晰和准确。
-
公开(公告)号：CN116879870A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310678823.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 针对移动机器人在室外环境中，因行人、车辆等动态物体的存在，导致激光SLAM生成的地图中存在动态物体的轨迹残影，影响后续的定位及路径规划等问题，本发明提出了一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法。该方法包括以下步骤：首先对激光雷达采集到的三维点云数据进行预处理；然后进行地面分割，并将非地面点云地图投影为深度图，通过视点可见法对比与查询帧之间可见性来去除轨迹残影；考虑到点云具有距离越远越稀疏的特性，根据距离信息来自适应调节深度图的分辨率，并通过不断减小分辨率来恢复被误删的静态点。经实验证明，该方法可以在低线束的3D激光雷达上高效地去除动态障碍物，保留完整的静态地图，减小动态障碍物对SLAM系统的影响。
-
公开(公告)号：CN115187791A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210957903.3
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 针对传统ORB算法因忽略图像颜色信息，对光照变化的鲁棒性较差，易造成误匹配的情况，本发明公开了一种融合颜色和尺度特征的ORB图像匹配方法。所述方法包括：首先使用颜色不变量模型对彩色图像进行预处理，求出图像的颜色不变量，以颜色不变量作为输入信息，建立积分图像，采用盒式滤波器建立尺度空间，使用快速Hession矩阵检测极值点，提取具有尺度不变性的特征点，然后使用rBRIEF算法得到特征描述符，最后采用汉明距离和改进RANSAC算法去除误匹配点。本发明在保证ORB算法特点的基础上，改善了ORB算法在颜色不同而对应灰度值相同区域正确匹配率低的问题，并且使算法具备尺度不变性，解决了特征点分布不均匀的情况，提高了图像发生尺度变化时匹配精度。
-
公开(公告)号：CN113815802A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111167518.0
申请日：2021-10-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明公开了一种适用于全航速的船用减摇装置，包括：鳍型减摇装置、圆柱体减摇装置、圆柱体减摇装置传动杆、电动机、鳍型减摇装置传动杆、底座。本发明使用圆柱体减摇装置对传统减摇鳍的鳍头进行了改进，在保留了原有鳍头的流线型结构的基础上，融合了流体作用力的产生方式，本发明的优点在于：相较于传统减摇鳍、面积变形的平行四边形减摇鳍和Magnus减摇装置，提供的流体作用力的方向和大小恒定、并且不会受到攻角的限制也不会发生周期性的变化，此外在不耗费过多能源的前提下，具备了适用全航速的减摇能力，具有更为良好的使用价值。
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.035 seconds)
