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公开(公告)号：CN114699657A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424245.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种直角坐标式粒子植入机器人，属于医疗器械领域。末端执行器与六维力传感器连接，六维力传感器安装在Z轴中空转台上，Z轴中空转台安装在Y轴移动滑台上，Y轴移动滑台与Y轴中空转台连接，Y轴中空转台安装在Z轴移动滑台上，Z轴移动滑台通过Z轴固定架固定在X轴移动滑台上，由直角坐标式机器人实现末端执行器穿刺针的定位以及穿刺角度的调整，并且通过各个运动轴联动，实现穿刺过程中穿刺针的调整，该结构可实现不同速度的穿刺要求，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，达到精准穿刺的目的，可提高治疗质量、降低医生劳动强度、减少对医生的辐射影响。
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公开(公告)号：CN114699148A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424244.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种自动固定放射性粒子穿刺针的末端穿刺机构，属于医疗器械领域。穿刺运动机构与底板连接，底板与穿刺针自动夹持机构连接，可实现对穿刺针的自动加紧与松开；穿刺针自动夹持机构中的夹持机构主体末端安装从动带轮，从动带轮通过同步带与主动带轮连接，主动带轮安装在旋转电机上，旋转电机安装在旋转电机支架，旋转电机支架安装在底板上，可实现穿刺针的旋转；内针驱动机构安装在地板上，内针驱动电机通过齿轮传动控制摩擦轮的运动，摩擦轮带动内针运动，其结构可实现穿刺针外针不同速度的往复运动及自动加紧、松开，内针不同速度的往复运动，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，从而达到精准治疗的目的。
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公开(公告)号：CN112206406A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011249786.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线电机驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨与滑块一、滑块二相配合，导轨前端安装前挡板，导轨后端安装后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装直线电机定子，直线电机转子安装在滑块一上与直线电机定子相配合，滑块一上安装主体平台，内针驱动机构、拨杆机构以及弹夹模块通过螺栓固定在主体平台上，弹夹模块与快速接头通过螺纹连接，快速接头与穿刺针连接，滑块二上安装中间支撑结构，通过控制直线电机的运动来带动滑块一的往复运动，调速旋钮可控制直线电机运行速度，满足不同穿刺条件要求，本发明结构简单、性能可靠、定位精度高，可实现电动控制。
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公开(公告)号：CN109822471B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910186491.6
申请日：2019-03-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种柔性夹紧力可调的自动夹紧虎钳，属于加工应用技术领域。工作台上安装伺服电机，伺服电机通过联轴器与双向滚珠丝杠连接，双向滚珠丝杠左端安装一对角接触球轴承，角接触球轴承安装在左轴承支座内，左轴承支座左端安装左端盖，双向滚珠丝杠左端螺纹处安装左丝杠螺母，左丝杠螺母通过螺栓固定左虎钳上，双向滚珠丝杠右端螺纹处安装右丝杠螺母，右丝杠螺母通过螺栓固定右虎钳上，双向滚珠丝杠右端安装一对角接触球轴承，角接触球轴承安装在右轴承支座内，右轴承支座右端安装右端盖，左、右虎钳上端均安有检测物体结构及压力传感器，能检测是否碰到物体，调整转速，当压力达到时，电机停止，本发明结构新颖单、可靠，有效提高工作效率及产品质量。
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公开(公告)号：CN114699659B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210424256.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，属于医疗器械领域。换针机械手由X轴滑台、中空转台、Z轴滑台固定架、Z轴滑台、Y轴滑台、末端夹爪机构、中空转台驱动电机等部分组成，通过各部分机构联动，再配合穿刺外针存储机构、穿刺内针存储机构以及粒子植入机器人，能快速、准确的将粒子植入机器人末端执行器上的穿刺内外针更换掉，可有效避免一针多用带来的感染风险，也可以代替医生完成穿刺内外针的更换，能有效节约手术时间、降低医生的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114699658A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424251.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，属于医疗器械领域。该执行器由驱动机构、穿刺针松夹机构、粒子前导向支架、多孔位旋转粒子弹夹机构、柔性针前导向支架、柔性针输送机构、柔性针收纳机构、多孔位旋转粒子弹夹驱动机构等部分组成，该末端执行器可实现对穿刺针的自动松夹，方便更换穿刺针；可带着内针一起穿刺，提高穿刺精度，减少穿刺针弯曲；多孔位旋转粒子弹夹机构可提供更多的植入粒子，避免多次更换粒子弹夹，有效节约时间；粒子的推送由柔性针完成，缠绕在柔性针收纳机构内，可有效节约空间；而柔性针的运动由柔性针输送机构完成，齿轮配合辅助轮，可保证柔性针的运动精度；该末端执行器结构简单，性能可靠，更适合临床应用。
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公开(公告)号：CN112169158A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011218328.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 带轮驱动的手握式电动粒子植入装置，属于医疗器械领域。主体上安装导轨，主体前端安装前挡板，后端安装电池，主体上安装轴承座，轴承座内安装轴承，轴承安装在带轮轴上，带轮轴中间安装前带轮，轴承上方安装轴承座端盖，前带轮与齿形带配合，另一端与后带轮配合，后带轮安装在驱动电机上，驱动电机安装在电机支架上，电机支架安装在主体上，齿形带通过固定块与滑块一连接，滑块一安装在导轨上，滑块一上安装平板，平板上安装内针驱动机构、拨杆机构和弹夹模块，弹夹模块与快速接头连接，快速接头与穿刺针连接，通过控制主体握把上的按钮与旋钮来实现穿刺针与内针的往复运动以及运动速度的控制，滑块二上安装中间支撑机构，避免穿刺针弯曲。
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公开(公告)号：CN109100135B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811104065.5
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 测量高速电主轴综合性能的测试台，属于电主轴性能测量领域。实验台与移动平台连接，移动平台上安装可更换的电主轴装夹结构，电主轴装夹结构上安装被测电主轴，移动平台通过系统及传感器的综合作用，实现与右侧对接轴自动对接，实验台上安装激光振动传感器、红外温度传感器、转速传感器，对接轴通过联轴器与实验轴连接，实验轴上通过花键连接转速盘，实验轴右端与磁粉制动器连接，磁粉制动器安装在径向力机构上方，磁粉制动器右侧安装轴向力机构，模拟电主轴工作时所受外力，解决现有实验台难以模拟真实受力情况，传感器不与被测物接触，降低了影响及误差，径向力、轴向力顶板上安装压力传感器，形成闭环控制，本发明用于测量高速电主轴综合性能。
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公开(公告)号：CN109696286A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910186493.5
申请日：2019-03-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种高速电主轴动态加载振动测量装置，属于电主轴性能测量领域。实验台与移动平台连接，移动平台上安装主轴夹具，主轴夹具上安装被测主轴，被测主轴通过连接轴B与联轴器连接，被测主轴轴承位置上安装两个振动加速度传感器、温度检测机构、速度检测机构，两个振动加速度传感器、温度检测机构、速度检测机构与PC控制机构电连，联轴器与连接轴A连接，连接轴A右端与切向力机构中磁粉制动器连接，磁粉制动器安装在径向力机构上方，磁粉制动器右侧安装轴向力机构，模拟工作时所受到的外力，解决了现有实验台难以模拟真实受力情况，径向力、轴向力顶板上安装压力传感器，所测信号传输回PC控制机构，形成闭环控制，本发明用于测量电主轴振动性能。
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公开(公告)号：CN114699658B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210424251.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，属于医疗器械领域。该执行器由驱动机构、穿刺针松夹机构、粒子前导向支架、多孔位旋转粒子弹夹机构、柔性针前导向支架、柔性针输送机构、柔性针收纳机构、多孔位旋转粒子弹夹驱动机构等部分组成，该末端执行器可实现对穿刺针的自动松夹，方便更换穿刺针；可带着内针一起穿刺，提高穿刺精度，减少穿刺针弯曲；多孔位旋转粒子弹夹机构可提供更多的植入粒子，避免多次更换粒子弹夹，有效节约时间；粒子的推送由柔性针完成，缠绕在柔性针收纳机构内，可有效节约空间；而柔性针的运动由柔性针输送机构完成，齿轮配合辅助轮，可保证柔性针的运动精度；该末端执行器结构简单，性能可靠，更适合临床应用。
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