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公开(公告)号：CN117159975A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311145690.5
申请日：2023-09-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B21/005 , A63B21/055
Abstract: 本发明公开了一种带有电磁阻尼器和弹力绳回弹机构的拉力器，包括：壳体、底座、拉绳机构，传动机构，电磁阻尼器，智能控制系统。拉绳机构包括手柄，拉力绳，定向轮，绕绳套筒，弹力绳，绕绳轮。当向外拉绳时，绕绳套筒缠绕弹力绳储能，当失去拉力时，弹力绳回弹释放能量驱动绕绳套筒反转收绳。传动机构包括大齿轮和小齿轮。阻尼通过传动部件由电磁阻尼器提供，通过电磁阻尼器控制系统控制阻尼的大小，并由显示屏显示运动参数。本发明的一种带有电磁阻尼器和弹力绳回弹机构的拉力器，能够精准的调节阻尼的大小，并且能实时显示运动参数，且结构简单，成本低，安全可靠。
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公开(公告)号：CN113268070A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110541457.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的无人机姿态角跟踪系统，涉及无人机技术领域；它包括如下步骤：步骤一：无人机姿态模型建立：使用四元数法建立无人机姿态角模型；步骤二：无人机姿态跟踪及误差校正：选取互补滤波法进行姿态估计；进行误差分析；进一步对姿态角进行矫正，主要消除外部无人机自身震动产生的干扰和传感器自身产生的较大误差；步骤三：半实物仿真平台；本发明通过无人机上位机实现实时观测无人机姿态以及姿态角的数据采集。在无人机误差消除中主要消除的有无人机机体震动产生的频域误差、传感器的温漂和积分误差；通过STM32F407、姿态传感器、气压计传感器、光流模块实现无人机的飞行，并且可以达到顶点悬停定高悬停的目的。
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公开(公告)号：CN111783257A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010736590.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种通过构建刀具三维磨损图进行切削参数优选的方法，属于切削加工中的刀具磨损领域。其中包括以下步骤：利用Design-Expert进行中心表面复合设计；选取某种机床、刀具和工件材料，在特定的环境和给定的切削参数下进行刀具磨损实验，获得不同切削参数条件下的刀具磨损值VB，根据VB求得刀具磨损速率R；构造出VB和R的二次多项式的近似数学模型，利用响应曲面可视化的方法，构造三维等值面，获得关于VB和R的三维刀具磨损图；根据工程实际要求约束响应曲面并令其耦合求交集，得到优化的切削参数。本发明基于所构建的刀具三维磨损图通过切削参数对刀具磨损的影响能够更加全面的量化评价刀具磨损，具有重要的工程应用价值和理论指导意义。
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公开(公告)号：CN106208579A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610579528.8
申请日：2016-07-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H02K21/029 , H02K1/276 , H02K29/03 , H02K2213/03
Abstract: 转子笼条磁钢复合型双定子单绕组游标电机，属于永磁式直驱电机领域。解决了传统永磁式直驱电机转矩不高、体积较大的问题。它包括内定子、外定子、转子输出轴、三相绕组、机壳，转子、左端盖、右端盖、左端环和右端环，本发明所采用的齿形外定子结构，与内定子调磁齿个数相等且严格对齐，充分利用了转子的永磁体，通过内定子上的磁通调制单元对内定子绕组上的高速磁场进行调制，产生与转子上永磁磁极相同极数的磁场，进而完成能量的传递而实现低速大转矩输出。它主要用于低速、大转矩输出。
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公开(公告)号：CN105871140A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610210670.5
申请日：2016-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: Y02T10/641 , H02K16/04 , H02K1/146 , H02K1/278 , H02K2213/03
Abstract: 转子双边永磁型单绕组双定子游标电机，涉及游标电机领域。目的是为了解决传统游标电机输出转矩小、永磁体利用率低的问题。本发明的转子为杯形转子，杯底与转子输出轴固定连接，杯身位于内定子和外定子之间，内定子上设有N对磁通调制单元。每对磁通调制单元中，调制杆底部固定在内定子外圆面上，调制杆上缠绕有三相电枢绕组，两个调制齿对称固定在调制杆顶部两侧，每相邻的两对磁通调制单元间隔与两个调制齿间隔相同；转子由硅钢片叠压而成，转子上表面和下表面均开有嵌有永磁体的槽位，上部永磁体与下部永磁体依次交错；外定子内表面的2N个定子齿与调制齿在空间排布上相差一个齿距。本发明输出转矩大、永磁体利用率高，适用于电动汽车等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105119450A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510616423.0
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 低速大转矩磁传动复合电机，涉及复合电机领域。解决了现有磁通调制式复合电机中永磁体利用率低，输出转矩性能受到限制的问题。本发明提出的一种低速大转矩磁传动复合电机，在转子外层增加了一个外定子，外定子呈凸极结构，并且与转子通过径向气隙隔开，此外，定子结构的设计改进了电机的磁路结构，使得永磁体的利用率增加一倍，相应转子输出转矩提高一倍，转子部分采用永磁体和铁磁材料间隔排列组成，永磁体采用径向充磁方式，并且方向一致指向内径，相比于现有的磁通调制式复合电机，此转子结构永磁体用量减小一半，结合采用的外定子结构，电机磁路结构进一步得到改进，其低速大转矩输出性能很好的满足了电动汽车等直接驱动场合的要求。
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公开(公告)号：CN104868670A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510316577.8
申请日：2015-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K16/00
CPC classification number: H02K16/00
Abstract: 并列式混合励磁结构的磁通调制式复合电机，涉及磁通调制式复合电机领域。通过永磁电机与传统电励磁电机相结合，在对传统电机实现缩小体积、提高功率因数的同时，实现电机低速大转矩输出，并且气隙磁场能够灵活调节的目的。外定子固定在电机机壳上，电枢绕组缠绕在所述外定子上，永磁内定子和电励磁内定子分别固定在电机转轴的左右两侧并通过气隙隔开，永磁体固定在永磁内定子铁心上，励磁绕组缠绕在电励磁内定子铁心上，调磁环转子位于内外定子之间，并通过键槽固定安装在电机转轴上，且所述调磁环转子通过气隙与内外定子隔开。本发明结合了并列式混合励磁电机和新型磁性齿轮的特点，能够对气隙磁通进行调制，获得低速大转矩的性能。
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公开(公告)号：CN117323613A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311472998.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种分体式智能人体四肢拉力训练器，旨在提供一种多功能的体能和四肢力量训练设备，以满足用户不同训练需求；其在拉力系统输出端连接拉力绳带轮，并对拉力绳固定及缠绕，拉力绳延伸至主体外部用于人员施力；拉力系统两侧设有风扇配合控制系统用于可调式阻尼系统降温；拉力系统配备开关电源及可拆卸电池用于室内外多场合使用；拉力系统的触摸显示屏和控制板安装在外部可移动支架上，控制板通过有线或无线形式调整拉力器阻力及功能，实现不同训练模式的选择，使用户能更针对性地训练肌肉；同时本发明设有手环和定制APP，可监测和记录用户的训练信息及运动生理指标，结合数据分析，帮助用户了解训练效果和智能制定适宜的训练计划。
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公开(公告)号：CN116196607A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310368264.1
申请日：2023-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D打印制造的滑雪板，涉及到滑雪板技术领域，包括左板和右板，左板和右板上均开设有双板靴固定螺孔，左板和右板的一侧均开设有侧面固定螺孔，左板和右板顶部安装有拼接板，拼接板的侧面设有侧面夹板，左板和右板底部安装有滑轮底板，滑轮底板的侧面设有底板连接板，滑轮底板的底面两端转动安装有滑轮，本发明中，通过滑轮底板、滑轮柱和滑轮等结构的设置，将底板连接板夹持在侧面夹板的两侧，通过螺栓连接，使滑轮底板安装在滑雪板底部，通过滑轮底板的滑轮，使滑雪板转变成旱地滑轮板，使在非雪季的季节，能够继续使用滑雪板，使滑雪板不再长期闲置，避免浪费。
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公开(公告)号：CN112428025A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011257755.1
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 一种构建刀具二维磨损图进行安全切削区域优选的方法，属于切削加工和刀具磨损领域。方法是：选用机床、刀具、工件材料和切削条件进行切削试验；记录刀具前刀面磨损形貌，利用中心表面复合设计选取并记录刀具磨损值VB；构建刀具前刀面磨损散点图，并拟和刀具磨损值VB和刀具磨损值与材料去除量比Rp的二次多项式；构建刀具前刀面ap‑f二维磨损图对刀具磨损进行定性分析，构建刀具后刀面VB‑ap‑f二维磨损图和刀具后刀面Rp‑ap‑f二维磨损图对刀具磨损进行定量分析；取刀具后刀面VB‑ap‑f二维磨损图、刀具后刀面Rp‑ap‑f二维磨损图与刀具前刀面ap‑f二维磨损图安全切削区域的交集，得到优化的安全切削区域。本发明解决了传统的二维刀具磨损图缺失切削深度对刀具磨损影响的表现问题。
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