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公开(公告)号：CN115542335A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211285256.2
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种未知检测概率条件下的多伯努利多目标跟踪方法，通过结合贝塔分布和多伯努利滤波器，在多伯努利滤波更新过程中对贝塔分布参数进行更新修正，利用贝塔分布拟合未知的检测概率，解决基于随机有限集理论的多目标跟踪算法需要目标检测概率先验已知的问题，有效改善传统多伯努利滤波方法当根据经验设置的检测概率与实际检测概率不同时的多目标跟踪精度，有效提高算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN221698960U
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202420243233.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种水下无人航行器顶部设备的固定结构，包括连接固定架，连接固定架由一整块金属薄板钣金而成，其正面呈π字形，侧面呈口字形，连接固定架成中心对称结构，连接固定架底部两侧的底板上分别开设有连接孔，固定组件一穿过连接孔与埋入金属埋件连接固定，金属埋件与水下无人航行器连接，连接固定架的顶部中间开设有用于顶部设备安装的设备安装孔，设备安装孔的左右两侧开设有固定孔，固定组件二穿过固定孔并使用六角螺母将顶部设备固定。本实用新型易于临时加工，且接口简便，结构稳定，连接牢靠。该固定结构对水下无人航行器改造程度小、占用的安装面积小、增加的迎流阻力小。
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公开(公告)号：CN222483696U
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202421314269.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本实用新型涉及水下无人航行器技术领域，具体涉及一种水下无人航行器天线翻转盖板装置及盖板系统；该天线翻转盖板装置包括：天线翻转盖板，天线翻转盖板上设有支撑架，且在支撑架上设有连接杆；固定翻转架，一端与水下无人航行器的本体连接，另一端与连接杆转动连接；翻转手柄，套设于连接杆上，且翻转手柄上设有翻转轴；液压执行机构，一端与本体连接，另一端通过翻转轴与翻转手柄连接，液压执行机构带动天线翻转盖板相对本体做打开或关闭运动；辅助电磁吸合机构，设于本体上；吸合板，设于天线翻转盖板上。该天线翻转盖板和水下无人航行器型线保持一致，在天线翻转盖板关闭状态下，补全了水下无人航行器顶部流线型，减小航行阻力。
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公开(公告)号：CN219086833U
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202223196590.9
申请日：2022-12-01
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种新型UUV电池组通断电装置，在原有的水下UUV平台能源供电系统中通过增加一套基于24V通断开关的通断装置，通过连接电池组、BMS系统，可使得通过外接24V通断开关，通过手动控制接触器闭合状态，解决水下无人航行器上电过程中，电池组带电操作的安全隐患问题。设计的24V通断开关可进行独立插拔操作，可根据任务需求进行操作及检修作业，提升了检修的便利性。通过主回路的接触器实现了电池组与负载之间的隔离，方便进行穿舱件电气性能的检查，提升维护效率，降低操作风险。解决了现有UUV电池组通断控制装置安全隐患，提升了操作的便利性与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218448292U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202222770609.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: H01M50/256 , H01M50/244 , H01M50/264
Abstract: 本实用新型公开了一种水下无人航行器电池装配装置。本装置通过电池舱V型支架支撑电池舱，通过电池支撑滚轮支撑电池，支撑时可保证电池及电池舱同心。电池装配入舱时，通过电池导轨的导向作用保证电池在装配过程中的行进方向保持与电池舱同轴，通过电池推进小车与电池端部连接螺孔连接，摇动摇把，带动齿轮减速机构转动，从而带动电池推动小车及电池沿齿条运动，导向光杆可保证电池推进小车的行进方向，最终实现电池顺利入舱的装配过程。本实用新型操作简单，只需一人操作即可轻松完成将一种水下无人航行器供电电池装配至电池舱内的作业。可有效提高电池的装配质效率和装配质量，缩短电池维修时的拆装时间。
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公开(公告)号：CN119469152A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411601551.3
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及考虑时空环境变化的海洋机器人能源优化路径规划方法、程序、设备及存储介质。为了克服海洋机器人在长航时任务中，由于海洋环境的动态变化而导致的路径规划效率低下、续航能力差的问题。本发明先是构建能源评价函数，进而利用改进的Lazy Theta*算法对海洋环境地图中进行动态扩展与优化，确保在复杂环境下，海洋机器人能够维持相对最优的能源利用状态，实现快速高效的路径规划，从而提升海洋机器人的续航性能和工作效率。
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公开(公告)号：CN119668082A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411790752.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于海洋机器人运动控制技术领域，具体涉及一种基于改进扩张状态观测器海洋机器人航向控制方法、程序、设备及存储介质。本发明通过引入谐振观测项对扩展状态观测器的内部结构进行改进，减小对于时变扰动观测误差；同时对于观测扰动频率设置一个自适应律，并根据观测误差进行调整，减小对时变扰动的观测误差，从而达到稳定航向控制的目的。本发明相比于基于传统扩张状态观测器的控制器可以良好地解决由于观测器自身带宽有限导致无法对时变扰动进行良好观测的问题，从而增强了航向控制的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN119740691A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411789613.8
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/04 , G06F16/215 , G06F16/29 , G06F16/2458
Abstract: 本发明属于海洋环境建模与预测技术领域，具体涉及基于在线观测的局部海洋环境场信息预测模型的修正方法、程序、设备及存储介质。本发明通过环境感知模块在一段时间内持续获取观测栅格内的海洋环境场信息，得到观测栅格的海洋环境场信息真实值时间序列，进而构建自适应ARIMA模型，并通过自适应ARIMA模型获取观测栅格未来一段时间内的海洋环境场信息观测估计值时间序列；根据观测栅格的海洋环境场信息真实值与观测估计值，进而计算预测误差并确定其时空影响范围，最后结合预测偏差时间序列与邻域偏差模型对相关栅格的海洋环境场信息预测值进行修正。
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公开(公告)号：CN119717810A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411843905.5
申请日：2024-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋机器人路径规划技术领域，具体涉及海洋机器人快速接近目标点的改进动态窗口避碰方法、程序、设备及存储介质。本发明利用海洋机器人执行快速接近目标点的任务过程中，获取到的实时状态信息和障碍物信息，基于动态窗口算法通过计算动态预测时间得到海洋机器人的动态动作空间窗口，并考虑规避过程中过度远离障碍物的问题，针对距离评价函数做阈值化处理。本发明利用动态化预测时间和阈值化距离函数的优化处理方法，解决了海洋机器人避碰过程中的靠近临时目标点降速问题及过度远离障碍物问题，解算出更加有效的危险规避路径并保证海洋机器人安全高速的完成避障过程，提高了海洋机器人的危险规避效率和航行安全性。
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