公开(公告)号：CN104034334A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410246926.9

申请日：2014-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  蔡佳楠 ,  钱林琛 ,  黄蔚 ,  李灏 ,  吴永慧 ,  李通 ,  王海涌

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24

Abstract: 本发明提供的是一种小视场星敏感器的单星及双星定姿方法。一：判断视场内恒星的数目，若视场内恒星数目不小于3，利用三角形算法进行识别，若识别成功，则计算并输出姿态，否则跳到步骤四；二：若视场内恒星数目为1，利用上一时刻的姿态信息和陀螺输出信息进行星点识别，若识别成功，则结合卡尔曼滤波实时估计当前姿态，否则跳到步骤四；三：若视场内恒星数目为2，利用上一时刻的姿态信息、陀螺输出信息和星点的亮度和位置信息进行星图识别，若识别成功，用双矢量算法计算姿态，否则跳到步骤四；四：星图识别失败后利用陀螺信息估计当前时刻姿态。本发明在视场内只有一、两颗星的情况下仍然能够进行星图识别并计算载体姿态。适用于小视场的星敏感器。

公开(公告)号：CN104020671A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410234813.7

申请日：2014-05-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  黄蔚 ,  沈忱 ,  钱林琛 ,  孙龙 ,  彭宇 ,  徐祥

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明属于利用鲁棒滤波技术进行飞行器姿态估计的技术领域，涉及一种量测干扰下用于飞行器姿态估计的鲁棒递推滤波方法。本发明包括：采集飞行器运动过程中陀螺与星敏感器的输出数据；建立量测干扰下基于姿态四元数的飞行器非线性状态空间模型；进行时间更新，求得一步状态预测和预测方差的上界；进行鲁棒递推滤波量测更新，求得最优的滤波增益，进而求出k+1时刻的状态估计值和方差的上界，将k+1时刻的状态估计中四元数部分进行强制的归一化约束；输出姿态四元数及陀螺漂移的结果，完成姿态估计。本发明采用基于最小方差的鲁棒滤波设计，能够实现在最小方差意义下最优滤波增益设计，有利用提高系统的姿态估计精度。

公开(公告)号：CN103913169A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410087941.3

申请日：2014-03-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  蔡佳楠 ,  钱林琛 ,  黄蔚 ,  沈忱

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/02

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，具体涉及一种飞行器的捷联惯性/星光折射组合导航方法。包括以下步骤：星敏感器输出载体的姿态并获取星光折射角；捷联惯导通过捷联解算得到导航信息；将步骤一和步骤二中的结果带入系统模型使用卡尔曼滤波进行状态估计；利用最优估计的结果修正惯性元件误差和导航信息并得到最终的导航结果。本发明提高了加速度计误差的估计精度，抑制导航误差的发散，解决传统方法不能准确估计加速度计偏置的问题。