公开(公告)号：CN115465425B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202211190447.0

申请日：2022-09-28

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  陕西省引汉济渭工程建设有限公司

Inventor： 孙玉山 ,  邵卓青 ,  李晓峰 ,  王振林 ,  关宏升 ,  张国成 ,  曹建

IPC: B63C3/00 ,  B63C11/52 ,  B60P3/10

Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。

公开(公告)号：CN117492011A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311440375.5

申请日：2023-11-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  黄万展 ,  邵卓青 ,  郑淏天 ,  王啸天

IPC: G01S15/89 ,  G01S7/539 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了基于多波束合成孔径声呐的水下SLAM前端方法，包括以下步骤：利用三次样条插值对齐惯导数据和多波束合成孔径声呐数据；利用高斯Alpha‑Shapes模型和高斯过程回归模型的多波束合成孔径声呐数据进行降噪处理；利用相邻两去噪的多波束合成孔径声呐数据，构建两相邻gp帧，对两相邻gp帧进行点云配准估计两相邻gp帧间的AUV相对位姿，进而优化AUV的当前位姿和空间三维点云；本发明利用多波束合成孔径声呐，在中短航程下，避免了使用闭环检测环节去优化AUV位姿，但在长航程的情况下，还是应当加入闭环检测环节，进一步优化AUV位姿。

公开(公告)号：CN116739986A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310528222.X

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  沈人豪 ,  周天 ,  张国成 ,  张力文 ,  邵卓青 ,  郑淏天

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/08 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明公开了一种AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法，包括：步骤1：用摄像头和灯拍摄输水隧洞图像，对所得到的光学图像，进行图像去噪，图像增强的预处理；步骤2：在隧洞中检测到典型缺陷，得出典型缺陷的像素大小，典型缺陷包括：裂缝和掉块；步骤3：根据像素大小结合测距声纳的距离，来实现对典型缺陷的实际大小的计算；步骤4：将实际大小和工程要求进行比较，大于工程要求则进行标记。本发明的优点是：能够为输水隧洞缺陷大小经行计算，得到的结果准确，测量耗时短且工程量小，效率高，对于定期检测输水隧洞的安全要求较低，不会导致输水隧洞的安全隐患，能够满足对于输水隧洞定期检查的需求。