公开(公告)号：CN102285390A

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN201110148697.3

申请日：2011-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  马洪文 ,  卿智忠 ,  张杰 ,  赵朋 ,  许俊伟

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及到仿生机器人技术领域，具体是提供一种机器人的混联弹性驱动步行腿。其结构包括固定在腿部基座上的三个球铰链，一个球铰链与大腿部件联接，另外两个球铰链与两个弹性驱动器联接后，再与虎克铰相连，并通过中间联接座与大腿部件联接，在虎克铰与中间联接座之间设置有虎克铰连接板，小腿部件与大腿部件通过大小腿部件连接轴形成轴接，小腿部件末端与足尖座固定好后，再与球状足联接，另一弹性驱动器安置在大腿部件与小腿部件之间，上端通过连接板与大腿部件连接轴联接，下端通过圆形座与小腿部件连接轴联接。本发明为步行机器人设计了一种负载能力大、步行能力强和减震缓冲能力好的步行腿，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN102211622A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201110101853.0

申请日：2011-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  王立权 ,  张杰 ,  卿智忠 ,  赵朋 ,  张厚琛

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN202132461U

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201120136415.3

申请日：2011-05-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  张杰 ,  王立权 ,  姜娜敏 ,  卿智忠 ,  赵朋 ,  常冬艳 ,  张维 ,  王海龙

IPC: F16H35/00 ,  F16H37/12

Abstract: 本实用新型在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本实用新型是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN202038386U

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN201120121157.1

申请日：2011-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  王立权 ,  张杰 ,  卿智忠 ,  赵朋 ,  张厚琛

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本实用新型是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。