公开(公告)号：CN119458423A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411915859.5

申请日：2024-12-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李冰 ,  任真 ,  吴佳伟 ,  李佳帅 ,  刘英然

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J19/02

Abstract: 基于核环境的刚‑柔耦合关节的智能仿生手及控制方法。本发明组成包括：刚性机械手、柔性智能驱动关节，所述刚性机械手与机械手控制器连接，柔性智能驱动关节固定于所述刚性机械手指节末端上，柔性智能驱动关节包括内层柔性驱动材料层、外层柔性驱动材料层，内层柔性驱动材料层、外层柔性驱动材料层为U型结构，所述内层柔性驱动材料层接触物体侧的末端嵌有薄膜传感器，所述薄膜传感器与柔性驱动控制电源、传感信号采集器电连接，薄膜传感器通过所述传感信号采集器控制并获取压力数据。本发明在核环境的极端条件下，通过刚‑柔耦合关节，驱动自由度高、环境适应性好的同时兼具传感性能，能够智能仿生机械手独立感知探测、抓取、移动等既定工作。

公开(公告)号：CN112099442A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010951451.9

申请日：2020-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程北米科技有限公司

Inventor： 李冰 ,  刘程 ,  李佳帅 ,  陈坤杰 ,  师兆辰 ,  马恒涛

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种并联机器人视觉伺服系统及控制方法，并联机器人(2)上端安装在机架上，且位于传送装置(1)的上方，固定摄像机(3)设置在机架上，移动摄像机(4)安装在并联机器人(2)的下端，目标物体在传送装置(1)的带动下进入固定摄像机(3)的视野，固定摄像机(3)将拍摄的移动摄像机(4)和待抓取的目标物体的图像发送到控制器(5)，控制器(5)根据采集图像进行视觉伺服控制。本发明能够保证摄像机足够的视野，且不会因为遮挡造成视觉伺服失败，控制器通过实时切换，不会因为切换时存在的时间差造成视觉伺服失败。