公开(公告)号：CN111487966A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010286992.4

申请日：2020-04-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 牛广智 ,  孙延超 ,  万磊 ,  秦洪德 ,  陈哲 ,  徐钰斐 ,  曹禹

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于航路点的水面无人艇自适应路径跟踪控制方法，属于控制技术领域。主要是为了解决无人艇转弯角度大于90°时经典的LOS制导会产生较大的超调，导致的转弯跟踪精度低的问题。本发明基于提出的自适应LOS圆半径解算出基本视线角，根据路径偏差和航向偏差对基本视线角进行补偿得到最终期望视线角；接着设计了基于虚拟点的转向策略，采用三个小角度转向过渡大角度转向克服转弯角度较大时产生的严重超调问题。同时本发明还设计了航速解算器和智能自适应S面航向控制器及智能自适应积分S面航速控制器，可提高无人艇的跟踪效率和抗干扰能力，也能够很好的应对无人艇模型的复杂性性和不确定性。主要用于水面无人艇自适应路径跟踪控制。

公开(公告)号：CN109283842A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201810874966.6

申请日：2018-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  曾江峰 ,  李岳明 ,  牛广智 ,  徐钰斐 ,  郑晓波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种无人艇航迹跟踪智能学习控制方法，属于无人艇智能控制技术领域。本发明包括：根据无人艇作业任务预先设定若干航迹点，依次连接各航迹点，生成由直线路径单元组成的复合路径，提取每个直线路径单元上的实时参考路径点：计算无人艇参考艏向角，并建立跟踪下一个直线路径单元的切换策略：设计基于模型在线学习的模糊自适应控制器，采用乘积推理机实现规则的前提推理，使用单值模糊器进行模糊化，利用乘积推理机实现规则前提与规则结论的推理，采用平均解模糊器，得到模糊系统的输出；将控制力、控制力矩映射为推进器电压与指令舵角，驱动无人艇达到期望航速、航向，进而完成航迹跟踪。