公开(公告)号：CN103134521B

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310054555.X

申请日：2013-02-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  谢松霖 ,  鲍桂清 ,  徐文佳

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。本发明是利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准。该发明可用于静基座及准静基座条件下任意方位失准角的平台惯导初始对准中，该发明加快了系统的对准时间，消除了东向陀螺漂移对系统方位对准的影响，提高了系统的对准精度，具有一定的实际意义。

公开(公告)号：CN103175528B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201310053339.3

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。

公开(公告)号：CN103630134A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310563138.8

申请日：2013-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  夏健钟 ,  杨晓龙 ,  李敬春 ,  阮双双 ,  赵维珩 ,  刘适 ,  徐文佳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于2D-HMM/KF预滤波器的系泊对准方法，步骤包括：将光纤陀螺捷联惯导系统安装于载体上，对系统进行预热，然后采集光纤陀螺和加速度计输出数据；构建惯性器件2D-HMM模型并结合卡尔曼滤波设计2D-HMM/KF滤波器；将采集到的光纤陀螺和加速度计数据通过滤波器进行预处理；设计基于惯性系的系泊对准方法，提取出惯性系下低频的重力矢量信息；将滤波后的光纤陀螺和加速度计数据输入至惯性系对准算法计算出载体姿态，完成初始对准过程。本发明可以有效降低系泊环境下载体受到的高频噪声，增强了系统的抗干扰能力，在不需要外界信息辅助的情况下实现快速精确的系泊自对准。

公开(公告)号：CN103217174A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310122010.8

申请日：2013-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  刘新源 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  李敬春 ,  杨娇龙 ,  周广涛 ,  鲍桂清 ,  徐文佳

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明是涉及的是一种捷联惯导系统的初始对准方法，具体涉及一种在仅利用GPS辅助设备的条件下基于低精度微机电系统的捷联惯导系统初始对准的方法。本发明包括：获取载体坐标系到水平坐标系的方向余弦矩阵；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准卡尔曼滤波状态方程；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准的卡尔曼滤波量测方程；对载体姿态进行第一次修正；建立捷联惯导系统精对准的卡尔曼滤波状态方程和量测方程；进行第二次卡尔曼滤波；对载体姿态进行第二次修正，得到微机电系统的捷联惯导系统的准确捷联矩阵。本发明利用两次卡尔曼滤波估计出低精度MEMS捷联惯导系统误差的方法，完成了系统的初始对准，使应用更便捷。

公开(公告)号：CN103175528A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310053339.3

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。

公开(公告)号：CN103148868A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310056997.8

申请日：2013-02-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  张义 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  周广涛 ,  谢松霖 ,  郭宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种匀速直航下基于多普勒计程仪地理系测速误差估计的组合对准方法。将多普勒计程仪测速误差在地理系上的投影扩展为状态变量，在此基础上建立多普勒计程仪/捷联惯性导航组合对准系统。相对于单纯的将多普勒计程仪测速误差扩展为状态变量，本发明的方法可以提高多普勒计程仪测速误差的可观测测度，有效的将测速误差估计出，解决多普勒计程仪测速误差对对准精度的影响。

公开(公告)号：CN103134521A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310054555.X

申请日：2013-02-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  谢松霖 ,  鲍桂清 ,  徐文佳

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。本发明是利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准。该发明可用于静基座及准静基座条件下任意方位失准角的平台惯导初始对准中，该发明加快了系统的对准时间，消除了东向陀螺漂移对系统方位对准的影响，提高了系统的对准精度，具有一定的实际意义。