公开(公告)号：CN115877404A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211298880.6

申请日：2022-10-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  张韧然 ,  杜祥 ,  江坤颐 ,  齐博涵 ,  白高颐 ,  朱炜 ,  王博

IPC: G01S17/93 ,  G01S7/495 ,  G06T5/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764

Abstract: 点云数据预处理方法及装置、水面目标激光雷达，涉及智能无人智慧船领域。针对现有简单的欧式聚类方法对船舶尾浪处理不足，会导致对目标船位置、体积的误判，影响无人艇对目标真实属性的判断的问题，本发明提供的技术方案为：点云数据预处理方法，用于水面点云数据噪点移除，所述方法包括：步骤1：选取目标水面空间中一点，根据点得到点云；步骤2：根据点云得到距离满足预设阈值的激光点集合；步骤3：判断激光点集合中激光点个数是否满足预设要求，若满足则保留集合作为目标点云簇，并进行步骤4；若不满足则返回重复步骤1至步骤3；步骤4：根据目标点云簇，获取目标水面信息。适合应用于点云处理技术，应用于船载水面激光雷达传感器。

公开(公告)号：CN114648686A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210237068.6

申请日：2022-03-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  江坤颐 ,  张韧然 ,  白高颐 ,  黄兵 ,  苏玉民 ,  庄佳园 ,  王博

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/46 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T5/30

Abstract: 一种融合激光点云与RGB图像数据的逆光水面目标识别方法、系统及装置，涉及无人艇逆光水面目标识别领域。解决了无人艇逆光时造成的图像纹理、颜色等关键信息缺失使得水面目标识别任务算法经常出现图像信息识别不精缺的问题。本发明所述的逆光水面目标识别方法，包括：利用无人艇识别水面点云并进行分簇，获取水面目标点云簇的尺寸、点云簇距离以及点云簇ID；根据张正友标定法处理水面三维点云特征投影，获取点云特征矩阵和RGB原始图像；将获取的点云特征矩阵和RGB原始图像数据训练，获取神经网络模型权重；根据神经网络模型权重进行逆光环境下水面目标识别，获取目标信息。本发明用于无人艇在逆光条件下进行目标识别，适用于智能无人船舶领域。

公开(公告)号：CN110110797A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910392717.8

申请日：2019-05-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 江坤颐 ,  王博 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  李一帆 ,  于清泽 ,  杨士远 ,  张韧然 ,  封佳祥 ,  周彬 ,  袁志豪 ,  张伟 ,  苏玉民

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的水面目标训练集自动采集方法，首先，对水面激光雷达点云进行滤波和K-Means聚类处理，得到稳定的水面目标点云簇；然后，通过激光雷达点云帧与单目相机视频帧的时间戳匹配，利用张正友标定法建立的2D-3D投影关系，实现点云与图像的像素级匹配；最后，使用得到的水面深度图像信息，进行水面训练集的标注。这种方法是首次提出的利用多传感器信息融合的针对水面目标训练集自动采集任务的方法，具有实时性好和可靠性高的特点；采用条件滤波与卡尔曼滤波，使得该方法对于风浪、水面数据采集平台颠簸、水面杂波等不利情形具有较高的鲁棒性，采用时间戳匹配的方法可以有效避免传感器频率不同带来的系统误差。