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公开(公告)号：CN109240081B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201811392136.6
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 考虑误差约束的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制方法，涉及海底地震检波飞行节点构型误差约束包含控制方法。为了解决现有的控制方法不能在推进器发生故障时进行有效控制的问题和控制精度较差的问题。本发明首先建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程，将推进器损坏产生的影响表示为推力分布矩阵的变化，然后选取误差函数与有限时间滑模变量，并选择非奇异快速终端滑模面；根据选取的误差函数、有限时间滑模变量和非奇异快速终端滑模面，设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。本发明适用于海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制。
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公开(公告)号：CN111846009A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010766930.3
申请日：2020-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/16
Abstract: 一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法，它涉及一种多足协同容错控制方法，具体涉及一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法。本发明为了解决水下多足机器人的不同机械足之间由于传感器效率影响造成的通讯时延问题，以及在关节舵机出现问题时维持控制有效性的问题。本发明的具体步骤如下：用不同机械足将由于通讯设备产生的通讯时延变量构造分布式观测器；步骤二、利用BLF方法对机械足对于领航者的轨迹跟踪误差进行约束；步骤三、利用神经网络技术对机械足系统中的不确定性补偿；步骤四、针对关节舵机发生故障的多足机器人系统，设计分布式自适应容错控制算法，对水下多足仿生蟹机器人的机械足进行控制。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN110435830A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910633808.6
申请日：2019-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种切割式无人冰下破冰潜器。本发明包括:潜器首部，潜器中部和潜器尾部；潜器首部由破冰锯和锯齿构成，破冰锯位于潜器首部的前上方，侧边由锯齿围绕构成；潜器中部由水密横舱壁、前压载水舱、后压载水舱、高压气腔、气道构成，水密横舱壁位于潜器中部内，将潜器中部的舱室分为前压载水舱和后压载水舱，高压气腔和气道位于潜器的顶部；前期尾部由推进器和舵组成，推进器呈三叶状位于潜器尾部的后方。本发明实施例实现了灵活控制潜器上浮切割破冰时的破冰姿态，不仅能实现冰面破碎，还能在冰面上连续切割出任意形状，破坏冰面的整体强度，灵活控制冰面破坏范围。
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公开(公告)号：CN109901403A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910277202.3
申请日：2019-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种自主水下机器人神经网络S面控制方法，涉及一种自主水下机器人的控制方法。为了解决现有的AUV的S面控制方法存在难以获得最优的控制参数或难以适应复杂变化的海洋环境从而影响运动控制效果的问题。本发明针对AUV控制模型，以S面控制方法对AUV进行闭环控制，在每个控制节拍内由S面控制环节输出控制量，控制器内部S面控制环节的控制参数k1与k2由基于神经网络的预测模型实现多步预测环节、反馈校正环节与滚动优化环节确定。本发明适用于自主水下机器人控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111597741B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010307097.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F113/28
Abstract: 一种基于改进Hicks‑henne算法的仿生蟹滑翔姿态下翼型优化设计方法，它属于水下滑翔机翼型优化技术领域。本发明解决了利用传统Hicks‑henne算法对基础翼型进行修正后得到的翼型的性能差的问题。本发明具体包括以下步骤：步骤一、采用caeses软件建立基础的翼型为NACA0012的仿生蟹滑翔姿态外形；步骤二、采用改进Hicks‑henne算法对步骤一建立的基础翼型模型进行修正，获得修正后的翼型模型；步骤三、利用FINEMarine软件对修正后的翼型模型进行网格绘制，计算出修正后的翼型模型的性能数据，并对修正后的翼型模型的性能数据进行优化处理，得到优化后的翼型模型性能。本发明可以应用于水下滑翔机翼型的优化。
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公开(公告)号：CN109901403B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910277202.3
申请日：2019-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种自主水下机器人神经网络S面控制方法，涉及一种自主水下机器人的控制方法。为了解决现有的AUV的S面控制方法存在难以获得最优的控制参数或难以适应复杂变化的海洋环境从而影响运动控制效果的问题。本发明针对AUV控制模型，以S面控制方法对AUV进行闭环控制，在每个控制节拍内由S面控制环节输出控制量，控制器内部S面控制环节的控制参数k1与k2由基于神经网络的预测模型实现多步预测环节、反馈校正环节与滚动优化环节确定。本发明适用于自主水下机器人控制。
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公开(公告)号：CN110007604B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910398512.0
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滑模技术的有缆水下机器人海底定点着陆饱和控制方法，本发明涉及水下机器人海底定点着陆饱和控制方法。本发明的目的是为了解决现有ROV进行海底着陆时大多采用人工手动操作进行着陆，费时费力，定点着陆精度较差，容易与水下结构发生碰撞甚至事故，造成严重的经济损失的问题。具体过程为：步骤一、建立ROV模型；步骤二、基于步骤一建立改进的滑模变结构控制；步骤三、基于步骤一、步骤二引入输入饱和函数；步骤四、基于步骤一、步骤二、步骤三建立考虑饱和的改进滑模变结构控制。本发明用于水下机器人海底定点着陆饱和控制领域。
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公开(公告)号：CN110881445A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910461557.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明的目的在于提供海参无损吸取采集装置，包括箱体、采集吸管、直管体，箱体的侧面设置收集箱进水口，箱体的底面设置收集箱出水口，采集吸管通过弯管连接法兰安装在收集箱进水口处，直管体通过排水管连接法兰安装在收集箱出水口处，直管体内部设置轴流泵固定槽，轴流泵通过轴流泵固定槽固定在直管体内部，直管体端部设置喷口。本发明避免了对海参施加强夹取力，保证其无损伤并存活，并能实现成批采集。
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公开(公告)号：CN109240316A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811359697.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 考虑推进器输出饱和的海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法，本发明涉及海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术没有同时考虑海流扰动、建模不确定性、推进器故障与推进器输出饱和等影响因素的问题。本发明包括：一：建立Fossen大纲六自由度非线性动力学模型；二：得到OBFN的动力学模型，根据OBFN的动力学模型确定OBFN的跟踪误差方程；三：建立性能函数；四：将步骤三的跟踪误差进行误差变换，得到变换后的误差s；五：引入推进器输出饱和，确定用于处理推进器输出饱和的辅助系统；六：设计OBFN系统总不确定性观测器与预设性能轨迹跟踪控制器。本发明用于轨迹跟踪控制领域。
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