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公开(公告)号：CN103942383A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410153093.1
申请日：2014-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及深海作业型ROV技术领域，具体地说是一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法。本发明包括：建立定坐标系、随体坐标系和推进器坐标系，估计六自由度坐标转换矩阵；估计作业型水下机器人质量矩阵以及引起的柯氏力和向心力矩阵；估计作业型ROV所受水动力；估计作业型ROV所受静力；估计作业型ROV推力；估计未知干扰项；确定作业型ROV最终的动力学和运动学模型。本发明利用动力学、流体力学和潜艇操纵性等理论进行深海作业型ROV的动力学和运动学建模，针对水下潜器复杂的数学模型，利用对称理论和小量忽略的方法对深海作业型ROV的数学模型进行简化，所建立的模型可以更精确的估计ROV受力情况。
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公开(公告)号：CN116539067B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310598794.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒长期测速精度估计方法，属于水声导航及组合导航技术领域。解决了声学多普勒测速长期精度估计准确性差的问题。本发明先计算换能器波束照射的海底散射区域内所有散射体的指向性、散射强度、传播损失和多普勒相位；将换能器接收到散射体反射信号时延相同的N个散射体作为一个微元，利用所述N个散射体的散射强度、传播损失和多普勒相位，计算微元的脉冲响应函数的二阶统计量，再计算当散射体个数趋近无穷时，二阶统计量的极限值，进而计算散射区域的多普勒谱的一阶谱距，通过一阶谱距建立声学多普勒长期测速精度的解析公式，对声学多普勒长期测速精度值估计。本发明适用于声学多普勒长期测速精度估计。
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公开(公告)号：CN114962410B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210295173.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节屈曲变形的开槽吸能销及其制备方法。包括吸能销钉和吸能件模拟底座，通过螺纹连接；吸能销钉受冲击端加工成半圆形的吸能件受冲击位置；吸能销钉侧壁加工有开槽；吸能销钉下部分加工有螺纹，螺纹和开槽之间加工有圆弧过渡；吸能销钉底部加工有连接吸能件开槽；吸能销钉内部顶端加工为内部半圆形设计；吸能件模拟底座包括圆孔和空心圆管，内置螺纹的圆孔位于吸能件模拟底座上端面中心，并与吸能销钉下部分的螺纹连接，吸能件模拟底座下部分安装空心圆管。本发明可以用于单点的抗冲击吸能，也可将其排列成特定的形状用于特定工况下的冲击吸能，可以应对来自多方向的冲击，并且可以减小冲击后的回弹。
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公开(公告)号：CN114486490B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210066861.4
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种防止落锤二次撞击装置，本发明属于落锤冲击试验系统技术领域，解决了现有落锤实验机锤头与试件二次撞击的技术问题。该装置包括锤头横梁侧壁的半梯形止回槽和机架两侧的止回装置；由于止回装置与锤头横梁侧壁半梯形止回槽的共同作用可实现锤头在弹起后不再与试件接触，从而防止锤头二次撞击试件。本发明装置设计了一种简单机械式防止落锤二次撞击装置，相比传统防二次撞击装置具有控制方式可靠、高度可调、响应迅速、无电磁干扰等优点。
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公开(公告)号：CN114497946A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210066911.9
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种宽带宽输入微波整流电路，属于通信技术领域。该整流电路包括微带线结构、介质基板和金属地。所述的微带线结构和金属地分别印刷在介质基板的上表面和下表面。微带线结构由一个输入端口、一个宽带宽输入匹配网络、一个低功率整流单元和一个高功率整流单元组成。宽带宽输入匹配网络由四段微带线组成，实现了两个整流单元与源阻抗的匹配，使更多的功率被传输到后端的低功率整流单元和高功率整流单元中。当输入功率较低时，更多的输入功率被分配到低功率整流单元；当输入功率较高时，更多的功率将被分配到高功率整流单元。由此扩展了整流电路的输入功率范围。不仅如此，该匹配网络还实现了整流电路在宽频带上的阻抗匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113427850A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110690590.5
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种简易装配金字塔点阵夹芯结构及其制备方法，包括金属前面板、金属后面板、金字塔型点阵芯子；所述的金字塔型点阵芯子是由多个金字塔型点阵结构单胞构成，每个金字塔型点阵结构单胞是由四根杆件和一个节点组成连接件；金字塔型点阵芯子不同层的支撑杆件尺寸可以相同，也可以不同，以达到梯度结构的效果；所述的金字塔型点阵芯子是由节点相连，节点分为面板节点和中间节点，面板节点用于连接点阵与金属前面板和金属后面板，中间节点用于连接不同单胞。本发明具有较高的容错率，组装完成的结构可以进行一定程度上的调整。由于成本低廉，装配简单，本发明适用于工业化推广。有利于推进点阵夹芯结构的发展与应用。
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公开(公告)号：CN105323203A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510771195.4
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04L27/32 , H04B1/69 , H04B2001/6912
Abstract: 本发明涉及水声通信技术领域，特别涉及信道多途条件下的水声通信方法。本发明包括：发射端采用正交的线性调频信号作为载波；发射信号经过信道后到达通信接收端；对两路输出序列进行以下形式的合并得到发射符号的估计值，根据估计值实现水声通信。本发明使用正交载波进行信息的扫扩调制，提高了通信系统的通信速率，接收端利用嵌入二阶锁相环的双向判决反馈均衡器进行残余多普勒的补偿以及多途扩展的抑制。和传统的扫扩调制通信方法相比，本发明可以有效降低多途和多普勒的干扰,提高了通信性能及通信速率，通信速率提高20％以上。同时，本发明能够以较小的系统工作带宽取得较好的信道多途分离能力。
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公开(公告)号：CN102393520A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110287777.7
申请日：2011-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于目标回波多普勒特性的声纳运动目标成像方法。对接收基阵中各个基元的回波数据进行带通滤波；对各个频点信号进行带通滤波，获得到各频点的带通数据；对各频点带通滤波后的数据进行正交解调，获得实信号的解析信号形式；对各频点正交解调后的回波数据进行切比雪夫加权和聚焦操作；利用FFT波束形成获得各频点极坐标系下的图像数据；对各个频点FFT波束形成后的图像数据进行插值合并，并利用扇形变换，将极坐标系下的图像转成符合人们视觉习惯的直角坐标系下的图像。本发明采用FFT波束形成，能够利用数字信号处理中的FFT算法实现，满足系统实时成像的要求。
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公开(公告)号：CN117406225A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311384145.1
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 声学相控多普勒测速系统及其信号处理方法，属于水声导航技术领域。解决了常规的声学测速系统及方法受到声速变化及受耦合干扰影响严重以及应用场景受限的问题。本发明的相控阵换能器用于接收声波回波信号，并将声波回波信号转换为电信号，接收电路对电信号依次进行前级放大、带通滤波、可控增益和抗混叠滤波，数字信号处理单元对抗混叠滤波后的电信号依次进行A/D转换、带通滤波、波束形成、数字混频和低通滤波后进行去耦合速度解算，获取待测载体速度。本发明用于利用水声信号对载体速度进行解算。
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公开(公告)号：CN117169894A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311171798.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒测速波形设计方法，涉及水声导航技术领域，针对现有方法仅能针对测速精确度进行简单波形设计，且不能动态调整测速波形，进而导致测速性能差的问题。本申请针对实时反馈的不同深度以及速度条件，固定发射周期数，并根据深度信息确定码元数，通过波形设计准则min(NAEχa)借助序列二次规划算法优化发射编码；之后根据速度信息对其中两个波束的信号叠加一个周期变化的相位，最后使用优化完成的发射信号进行速度测量。采用本申请方法可以针对不同的深度以及速度条件动态调整测速波形，提升测速精确度以及准确度，进而改善不同环境下的导航性能。
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