公开(公告)号：CN105867122B

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201610201135.3

申请日：2016-04-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  刘菊 ,  陈兴华 ,  刘建旭 ,  绍兴超

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 基于滚动时域估计的动力定位船舶波频模型参数估计系统，涉及船舶动力定位领域，具体涉及动力定位船舶波频模型参数估计系统。为了解决现有的利用带通滤波进行海浪滤波过程中存在的精度有限的问题，本发明包括：波频模型参数估计功能启动模块、时间窗提取模块、测量信息序列提取模块、主导频率预估器、高通滤波器、滚动时域估计器和模型参数估计结束模块；主导频率预估器取出动力定位船舶位置和艏向的测量信息并进行快速傅里叶变换获取谱曲线并确定初始的波频模型参数；高通滤波器对测量信息进行滤波估计出波频运动分量；然后，滚动时域估计器估计出波频模型参数和波频运动估计。本发明适用于动力定位船舶波频模型参数估计。

公开(公告)号：CN103760900B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410003233.7

申请日：2014-01-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  邵兴超 ,  刘菊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统。包括导引系统、控制系统、传感器系统、微分同胚变换器、数据处理系统，还包括控制输入补偿系统；导引系统根据输入的期望值与船舶的初始位置，计算船舶在各个时刻的期望位姿及期望速度；传感器采集船舶实际位姿信息和速度信息；数据处理系统得到船舶的低频位姿信息和速度；微分同胚变换器得到新的状态变量；控制系统根据新的状态变量进行相应解算得到相应的控制指令信息；控制指令信息传递给输入约束补偿系统经补偿后，得到最终的控制指令发送给船舶的执行机构。本发明是一种模型存在未知非线性函数并考虑控制输入约束时基于自适应神经网络估计的利用滤波反步法设计的船舶运动控制系统。

公开(公告)号：CN103336267B

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201310275454.5

申请日：2013-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  杨建 ,  刘菊 ,  杨羡 ,  徐博 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  史宏洋 ,  池姗姗 ,  王文佳

IPC: G01S5/18

Abstract: 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息以及信息发送时刻的时间戳；从UUV接收到主UUV水声信息后计算本次水声通信的延迟时长，建立协同定位系统的状态方程；从UUV利用系统状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用系统量测方程，完成协同定位系统量测更新；利用系统状态方程，完成协同定位系统状态更新；从UUV对状态估计误差进行补偿。本发明适用于主从式多UUV协同定位。

公开(公告)号：CN103090864B

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201310045731.3

申请日：2013-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  杨建 ,  于强 ,  徐博 ,  刘菊 ,  史宏洋 ,  陈春 ,  夏秀玮

IPC: G01C21/12 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长；并建立协同定位系统状态方程；利用状态量计算接收艇状态转移矩阵以及延时阶段基于不同时刻状态估计的均方误差矩阵；利用累积计算的接收艇状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用累积计算的不同时刻状态估计均方误差矩阵，计算最小方差估计下的滤波增益矩阵；利用滤波增益矩阵，计算系统状态均方误差矩阵；对协同定位系统由于通信延时造成的定位误差进行估计补偿。本发明适用于多水面无人艇协同定位。