公开(公告)号：CN113625729B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202110911753.8

申请日：2021-08-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王旭 ,  张国成 ,  刘继骁 ,  张家利 ,  祁彧 ,  张力文

IPC: G05D1/485 ,  G06F30/20 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人；遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型；水下机器人用于动作获取真实运动状态；仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态；第一通信装置用于时延传输控制指令；第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响，解决大时延下的水下机器人状态预测问题。

公开(公告)号：CN113460274B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202110901700.8

申请日：2021-08-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  刘继骁 ,  孙玉山 ,  祁彧 ,  王旭 ,  张力文 ,  张家利

IPC: B63C11/52 ,  B63B27/36

Abstract: 本发明公开一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法，包括母船，母船上设有若干执行部，执行部用于回收和布放AUV；执行部包括固定在母船甲板上的底座，底座上转动连接有高度调节总成，高度调节总成传动连接有连杆组件；连杆组件的末端设置有旋转机械臂，旋转机械臂上设置有夹持套筒；高度调节总成和连杆组件用于调整旋转机械臂的位置高度，旋转机械臂用于调整夹持套筒的角度，夹持套筒用于回收/布放AUV。本发明自动化程度高、有效提高了回收/布放AUV的工作效率，提高了AUV的回收/布放效率，降低了工作人员的工作强度，工作风险小，同时也能有效避免夹持不稳或夹持角度误差导致的AUV损坏。

公开(公告)号：CN114166203A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111354287.4

申请日：2021-11-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  张力文 ,  马陈飞 ,  张国成 ,  刘继骁 ,  王旭 ,  张家利

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，属于智能水下机器人领域。所述改进的S‑H自适应联邦滤波方法包括以下步骤：S100、进行水下多源组合导航系统建模，得到导航传感器及其误差模型；S200、以误差模型为基础，提出改进S‑H自适应联邦滤波方法。本发明的一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，可以对多传感器的误差进行修正，且基于多源的特点，可以对各传感器的误差进行修正，且选择联邦滤波器对多源组合导航系统进行数据融合，具有计算量较小，结构简单，容错性和实时性好等优点。

公开(公告)号：CN113682451A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111090494.3

申请日：2021-09-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  祁彧 ,  孙玉山 ,  王旭 ,  张力文 ,  刘继骁 ,  张家利

IPC: B63C11/52 ,  H04B3/02 ,  H01Q1/04 ,  H01Q1/22 ,  H01Q1/27

Abstract: 一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法，涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时，遥控无人潜水器有电缆，活动范围受限，无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大，而且面临超视距的精细任务时，还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统，以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下，增加接收外部控制信号的方式，即：通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时，则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递，进而保证对精细任务的执行。

公开(公告)号：CN113460274A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110901700.8

申请日：2021-08-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  刘继骁 ,  孙玉山 ,  祁彧 ,  王旭 ,  张力文 ,  张家利

IPC: B63C11/52 ,  B63B27/36

Abstract: 本发明公开一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法，包括母船，母船上设有若干执行部，执行部用于回收和布放AUV；执行部包括固定在母船甲板上的底座，底座上转动连接有高度调节总成，高度调节总成传动连接有连杆组件；连杆组件的末端设置有旋转机械臂，旋转机械臂上设置有夹持套筒；高度调节总成和连杆组件用于调整旋转机械臂的位置高度，旋转机械臂用于调整夹持套筒的角度，夹持套筒用于回收/布放AUV。本发明自动化程度高、有效提高了回收/布放AUV的工作效率，提高了AUV的回收/布放效率，降低了工作人员的工作强度，工作风险小，同时也能有效避免夹持不稳或夹持角度误差导致的AUV损坏。