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公开(公告)号：CN109131808A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810763601.6
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/32
CPC classification number: B63H1/32 , B63G2008/002
Abstract: 本发明公开一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置，属于机器人推进领域。本发明包括：摇摆机构、旋转机构和仿生水翼(1)，其特征在于，所述的仿生水翼(1)与旋转机构相连接，旋转机构与摇摆机构相连接；所述的旋转机构使仿生水翼(1)绕仿生水翼(1)的中心轴转动；所述的摇摆机构带动旋转机构运动，使旋转机构进一步带动仿生水翼(1)上下摆动。
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公开(公告)号：CN106827988A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710069297.0
申请日：2017-02-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B60F3/0007 , B60B19/02
Abstract: 本发明提供一种新型高效两栖航行器，两栖航行器后端的两个推进装置结构相同，均包括设置在航行器内的舵机、与舵机输出端连接的内盘、设置在内盘外侧的外盘、轮辐、轮胎，所述内盘上均匀设置有三根内盘转轴，外盘上均匀设置有三根外盘滑动轴，轮辐是由三段分轮毂组成的圆形结构，轮胎也是由三段分轮胎组成的圆形结构，轮毂与轮胎组成变形轮，且每段分轮毂的一端与内盘转轴铰接、另一端与对应的分轮胎连接，每段分轮毂上设置有曲线轴槽，外盘滑动轴设置在对应的曲线轴槽内。本发明通过比较简单的机械传动，实现该推进转置的预期的运动轨迹，其控制容易实现。
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公开(公告)号：CN118080384B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410417157.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种钢板规格智能分拣设备，涉及自动化技术领域，包括传送带、第一安装架、长度孔洞检测机构、安装台、三轴平台和夹持机构，所述传送带后端挡板的顶部固定连接有第一安装架，所述第一安装架底部连接板的前端右侧固定连接有长度孔洞检测机构，所述传送带右侧设有安装台，所述安装台顶部固定连接有三轴平台，所述三轴平台底部固定连接有夹持机构，设置长度孔洞检测机构，通过第二转动块分别带动敲击杆和标记笔向下移动，对钢板孔洞缺陷进行有效识别，防止孔洞对钢板的使用性能和寿命产生严重影响，同时对有孔洞缺陷的钢板进行标记，防止该钢板与其他钢板混合，影响分拣效果，再通过工业相机和计时器的配合，获取钢板的长度规格尺寸。
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公开(公告)号：CN118305768A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410613946.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船体竖缝焊接机器人智能爬行装置，涉及船体生产技术领域，包括爬行装置、安装箱、转盘、焊接机器人、急停机构、弧度检测机构和角度检测机构，所述爬行装置顶部固定连接有安装箱，所述安装箱顶部转动连接有转盘，所述转盘顶部固定连接有焊接机器人，所述安装箱前后两端的右侧均固定连接有急停机构，所述安装箱右端固定连接有弧度检测机构，所述安装箱顶部左前端固定连接有角度检测机构，设置急停机构，通过固定块带动摩擦板向下移动，使摩擦板对爬行装置上履带产生挤压，增加履带的摩擦力，从而使其迅速减速并最终停止，防止履带移动不稳定，影响其正常运行。
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公开(公告)号：CN117901157A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410173223.1
申请日：2024-02-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船体小组立装配零件多用途夹具机器手，涉及船舶建造装备相关领域，包括可调节移动门架；所述可调节移动门架顶部横架滑动设置有横移车；所述横移车底部设置有夹具组件，设置第一气缸、接电盘和接电引脚，解决夹持过程中同步接线的现实需求，减少现有设备需要大量的接线时长；通过设置旋转夹爪和伺服电机分快速和高精度对夹持用部件进行角度调节，以此快速控制夹持零部件与零件之间的适应调节；通过设置第一锁止件和第二锁止件的小角度转动而复位，提高铸铁板对不同形状的钢板零件的自适应转动，以此提高铸铁板对零件的夹持和吸附效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117900702A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410173222.7
申请日：2024-02-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , B23K37/047 , B23K37/02 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种多功能小组立机器人焊接生产线，涉及焊接设备相关领域，包括输送平台、滑动设置在输送平台前后侧轨道上的焊接移动门架和装配移动门架，通过设置组装组件以此快速拆装多组多轴机械臂，便于对易磨损、高精度需求的多轴机械臂进行维护和更换；通过设置多轴夹持件对焊接工件上插接垂直的拼接板进行固定和角度调节，以解决先前装配工序中出现的装配角度出现偏差的现象；通过设置电磁滑座和卡位块以较为简便地对焊枪进行平移和固定动作，以降低焊接操作难度的同时提高自动化程度。
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公开(公告)号：CN116422163A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310332346.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种两性离子结构和苯并咪唑结构联合改性超滤膜的方法，涉及超滤膜技术领域。包括以下步骤：S1、通过低温缩聚‑季铵化反应合成一种含有两性离子结构和苯并咪唑结构的聚芳基醚恶二唑改性剂；S2、将上述改性剂、高分子膜基质材料和膜改性剂加入到有机溶剂中，搅拌反应得到均匀的铸膜液，浇铸成型。本发明提供的一种两性离子结构和苯并咪唑结构联合改性超滤膜的方法，通过浸没沉淀相转化法制备出两性离子结构和苯并咪唑结构联合改性超滤膜，制得的改性超滤膜具有良好的水处理性能、亲水性、抗污染和抗菌性能。
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公开(公告)号：CN106114791B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201610487787.8
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种新型仿鱼尾的船用推进装置，主要应用于船舶领域，包括提供动力作用的电机，舵机，仿鱼尾水翼，皮带，连杆，皮带轮，舵机座，支座，销钉。本发明的推进装置由电机作为动力，通过皮带带动舵机在皮带轮之间往复运动，另一方面舵机通过连杆控制仿鱼尾水翼运动的攻角，从而可以使仿鱼尾水翼产生鱼尾摆动的效果，从而可以产生推力。另外，为了减小水翼引起船体的振动，在船宽方向对称安装两个上述仿鱼尾推进装置，可以使水翼对船体产生的振动相互抵消。
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公开(公告)号：CN115330193A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210965841.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明属于评估技术领域，具体涉及一种非线性多方法多方案定性定量指标联合评估系统。本发明通过建立多层的指标和确定多层指标间的关联关系，综合评估后对多层指标进行引导，依次进行专家信息管理、评估树的建立和计算、方案的效能评估、风险评估的计算；所有子系统共用同一个数据文件子系统，在不同的系统模块中使用上一个模块生成的数据支持统一指标体系下对多个评估对象或一个评估对象的多个方案进行同时评估。本发明能够处理在同一指标体系中的定性和定量指标，为评估对象提供了更合理和简便的评价体系，支持效能函数法、标度法、专家法自行配置。
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公开(公告)号：CN110032817A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910316076.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种双吊起重作业仿真建模方法，通过建立双吊系统环境载荷模型，建立双吊吊物系统受力模型，建立双吊吊物系统动力学特征模型，结合环境载荷建立双吊吊物系统仿真模型。本发明专业化功能的特点，装置适用于海上起重船双吊联合作业的工程仿真；多元化功能的特点，装置还适用于各类陆地吊物作业工程；仿真计算结果精准，贴近实际作业环境；操作简便适应力强，工况可以视情况任意调节。
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