公开(公告)号：CN107622348A

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201710837778.1

申请日：2017-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张昆玉 ,  鲁赛 ,  张秉健 ,  刘彩云 ,  袁锐锟

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明涉及任务顺序约束下的异构多AUV系统任务协调方法、多AUV系统主要由水面工作台和具有不同功能的AUV组成、水面工作台负责系统数据的处理、任务分配的优化、任务指令的下达。不同功能的AUV主要负责接收任务指令，前往任务海域执行不同的任务。本发明中，主要针对实际应用中某些需要固定执行顺序的任务，以最短完成时间为目标对AUV的任务分配进行优化，得到较优的任务分配方案。本发明通过实时性的不断对现有的变化的待执行任务进行反复优化，不断保证任务分配方案在当前情况最优。

公开(公告)号：CN107065569A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710396708.7

申请日：2017-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  薛晶晶 ,  陈兴华 ,  刘彩云

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种基于RBF神经网络补偿的船舶动力定位滑模控制系统及方法。包括显控计算机(1)、导引系统(2)、扩张状态观测器(3)、滑模控制器(4)、RBF神经网络补偿器(5)、执行机构(6)、动力定位船舶(7)、传感器系统(8)。本发明的基于RBF神经网络补偿的船舶动力定位滑模控制系统及方法考虑了船舶运动中的未建模动态、模型不确定、环境干扰和执行机构输入饱和问题，提高船舶动力定位系统的抗干扰能力和定位精度，在推进器、螺旋桨等执行机构输入受限情况下能够达到较好的控制效果。

公开(公告)号：CN106054884A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610429103.9

申请日：2016-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  刘彩云 ,  陈兴华 ,  庞程程

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明提供一种基于神经网络的L1自适应船舶动力定位双环控制系统，包括海洋船舶、外环位置跟踪回路控制器、基于神经网络的L1自适应内环控制器和路径生成器。外环位置跟踪回路控制器能够跟踪系统的参考路径，得到虚拟的速度指令，基于神经网络的L1自适应内环控制器包括自适应小波神经网络逼近、状态预测器、参数自适应律和L1控制规律，L1控制规律中包含一个滤波器，基于神经网络的L1自适应内环控制器解决了系统中的不确定性问题，并利用递归小波神经网络对系统中的耦合项进行了逼近。L1控制器在进行反馈的同时，将一个低通滤波器引入到了反馈回路中，削弱控制信号中未知高频噪声对系统的影响。本发明可应用于其它船舶动力定位系统控制问题上。