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公开(公告)号：CN104029215B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410246899.5
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种小型化水下液压机械手手臂关节结构，包括第一机械臂、第二机械臂、驱动机构，第一机械臂的前端与第二机械臂的后端通过转动轴连接，驱动机构设置在第一机械臂与第二机械臂之间，驱动机构包括液压缸、C型板和直板，液压缸的缸体铰接在第一机械臂上、缸杆与C型板中部铰接，C型板的一端与第一机械臂铰接、另一端与直板的一端铰接，直板的另一端与第二机械臂铰接。本发明具有结构紧凑、体积小、安装方便、关节驱动灵活、驱动能力强，能够实现机械手关节180°转动，适用于小型化水下液压机械手关节驱动。
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公开(公告)号：CN105043333A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510312380.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机械手位置角度测量方法。基于三个拉绳位移传感器安装组成三维位置测量装置，建立其测量坐标系(O-XCYCZC)，并在机械手安装固定点建立基坐标系(O-XYZ)。本方法原理为通过三维测量装置得到机械手末端在测量坐标系下的实际值坐标，将实际值坐标通过坐标转换到基坐标系中，比较得到机械手末端运动位置误差。本发明提供了一种测量过程方便简单、计算处理过程精简且成本低的水下机械手位置角度精度测量方法，适合于水下机械手在水池环境下进行三维位置测量以及末端角度精度测量。
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公开(公告)号：CN104858888A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510166531.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下液压机械手手爪关节结构。由三组剪切刀片和安装剪切刀片的剪切手指、一组抓取手指、手爪驱动液压缸、驱动连接部件和手爪基座组成；本发明为水下机械手线缆夹持、线缆剪切以及物品夹持的末端执行器。机械手手指采用支点回转型结构，并且通过滑槽杠杆传递驱动力；机械手爪上不同位置点分别安装有三组剪切刀片，可以提供大小不同的剪切力，用以针对不同种类的线缆，同时还有一组具备夹取线缆、棒料的抓取手指；相对于电机驱动，手爪采用液压驱动能提供更大的剪切力和抓取力。本发明为小型水下液压机械手提供一种灵巧紧凑、适用于水和液压油驱动、具备抓取和剪切功能的机械手末端执行器结构。
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公开(公告)号：CN104440939A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410641165.7
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供小型水下液压机械手二级驱动关节，包括第一级直线运动的手爪驱动液压缸组件、第二级关节转动组件、位置检测组件，第一级液压缸组件的后端与第二级腕关节的前端通过螺钉连接，组件内部的油路通过O型密封圈密封，位置检测组件与第二级腕关节的后端支撑轴过盈配合；通过二级关节机构中部的进/出油口的液压油驱动腕关节回转运动并带动第一级手爪液压缸组件一起转动，二级关节尾部的进/出油口的液压油通过组件内部油路驱动第一级手爪液压缸直线运动，为手爪提供驱动力矩。本发明避免了传统液压缸前后进出油口形式在第一级液压缸跟随腕关节转动时，与进出油口连接的液压连接头同安装外筒的干涉。
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公开(公告)号：CN104773272A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169648.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本发明充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104162893A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410246881.5
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种支撑式可折叠机械手手臂结构。中间关节包括：上下两个连接板、U型连接板、驱动部件，U型连接板铰接在上下两个连接板之间，驱动部件安装在U型连接板内；载体连接件与首端关节的上下两个连接板连接，首端关节的U型连接板与第一级手臂的一端连接，第一级手臂的另一端与中间关节的上下两个连接板连接；手腕安装在末端关节的U型连接板上；第二级手臂的一端与中间关节的U型连接板连接，第二级手臂的另一端与末端关节的上下两个连接板连接。利用中空支撑杆形成的内部空间来容纳机械手的下一关节，使机械手展开时满足作业范围广、回收时满足收纳体积小的特点，本发明结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN204674806U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520216240.5
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本实用新型充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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公开(公告)号：CN201915418U
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201020660206.4
申请日：2010-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种承台与桩的柔性连接结构。包括在承台和桩，承台底面设有榫头，桩的上端设有与榫头对应的榫槽，桩的上端顶面、榫槽底面及榫槽内壁侧面均贴粘有硫化多孔像胶板。较目前抗震技术或措施而言，本实用新型在建筑物桩端与承台下部榫头之间的硫化多孔橡胶板可消纳大量的地震冲击荷载，有效地减少了地震荷载对建筑物主体结构的破坏，大大提高了建筑物的抗震性能。
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公开(公告)号：CN204248905U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420678274.1
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供小型水下液压机械手二级驱动关节，包括第一级直线运动的手爪驱动液压缸组件、第二级关节转动组件、位置检测组件，第一级液压缸组件的后端与第二级腕关节的前端通过螺钉连接，组件内部的油路通过O型密封圈密封，位置检测组件与第二级腕关节的后端支撑轴过盈配合；通过二级关节机构中部的进/出油口的液压油驱动腕关节回转运动并带动第一级手爪液压缸组件一起转动，二级关节尾部的进/出油口的液压油通过组件内部油路驱动第一级手爪液压缸直线运动，为手爪提供驱动力矩。本实用新型避免了传统液压缸前后进出油口形式在第一级液压缸跟随腕关节转动时，与进出油口连接的液压连接头同安装外筒的干涉。
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公开(公告)号：CN201874017U
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201020613043.4
申请日：2010-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02D31/08
Abstract: 本实用新型提供的是一种多层建筑抗震基础结构。包括钢球、碗扣、托碗、硫化多孔橡胶板、地梁和承台，托碗通过锚固钢筋预埋在承台顶面的混凝土内，钢球装在碗扣中，碗扣通过锚固钢筋预埋在地梁底面混凝土内，地梁通过钢球压在承台上的托碗内。本实用新型通过设置与承台可发生相对位移的地梁及阻尼作用极强的硫化多孔橡胶板，使得地震中的剪切波所产生的冲击荷载在地梁撞向硫化多孔橡胶板的过程中被吸收，避免了地震剪切波对主体结构的破坏。
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