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公开(公告)号：CN106741854A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710104330.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种刚性解耦尾翼调节机构，包括方向控制单元、本体骨架、尾翼单元，其中，所述方向控制单元包括舵机和拉杆，所述尾翼单元包括开有限位槽的半圆环、尾翼万向节和尾翼摇摆件；所述本体骨架用于安置舵机、半圆环和尾翼万向节，所述拉杆用于连接舵机和半圆环，所述尾翼摇摆件穿过限位槽并连接尾翼万向节；所述舵机通过拉杆联动半圆环以驱动尾翼摇摆件。本发明通过设有限位槽的半圆环以限定尾翼移动范围，舵机设置于需要飞行器的本体，使用舵机和拉杆的联动以移动尾翼摇摆件，可以降低尾部的负担，提高运动过程的效率。
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公开(公告)号：CN105151298A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510626373.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。
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公开(公告)号：CN104796047A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510170118.3
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: H02P6/14
Abstract: 本发明针对现有技术使用FPGA基于有限状态机换向来控制无刷直流电机时，所占用的资源高的技术问题，提出了一种基于FPGA的无刷直流电机换向控制方法，其主要工作原理是检测电机的换向信号（包括带霍尔的霍尔信号、不带霍尔传感器通过硬件电路获取的换向信号）经过FPGA直接进行换向逻辑转换控制全桥电路的开关，而不经过现有有限状态机存在初始状态转移过程来达到驱动电机转动的目的，解决了基于FPGA控制的无刷直流电机换向时占用的资源过高的问题。
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公开(公告)号：CN106741854B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710104330.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种刚性解耦尾翼调节机构，包括方向控制单元、本体骨架、尾翼单元，其中，所述方向控制单元包括舵机和拉杆，所述尾翼单元包括开有限位槽的半圆环、尾翼万向节和尾翼摇摆件；所述本体骨架用于安置舵机、半圆环和尾翼万向节，所述拉杆用于连接舵机和半圆环，所述尾翼摇摆件穿过限位槽并连接尾翼万向节；所述舵机通过拉杆联动半圆环以驱动尾翼摇摆件。本发明通过设有限位槽的半圆环以限定尾翼移动范围，舵机设置于需要飞行器的本体，使用舵机和拉杆的联动以移动尾翼摇摆件，可以降低尾部的负担，提高运动过程的效率。
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公开(公告)号：CN105151298B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510626373.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106926272A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710108568.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种飞鸟机器人尾翼调节机构，属于机器人技术领域。本发明的飞鸟机器人尾翼调节机构包括机身、尾翼、第一调节机构、第二调节机构、第一驱动装置、第二驱动装置以及中间杆，中间杆两端分别与第一调节机构以及第二调节机构铰接连接，以将第一调节机构的运动传递于第二调节机构，第一调节机构以及第二调节机构为四个相互首尾铰接连接的四杆组成四连杆结构，第一驱动装置的输出端固设于第一调节机构的首杆的中间位置，第二驱动装置的输出端固设于第二调节机构的首杆的中间位置，从而两首杆同时带动与其连接的两杆转动，该方式有效的解决了飞鸟机器人尾翼摆动调节的时的死点问题，具有更好地稳定性。
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公开(公告)号：CN106864748A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710103977.X
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种尾翼调节机构，包括舵机单元、尾翼固定件和尾翼单元，其中，所述舵机单元包括俯仰舵机、偏航舵机和拉杆，尾翼固定件设置有限位槽，尾翼单元包括尾翼中心杆、尾翼中心球头和尾翼活动件；所述尾翼活动件绕尾翼中心杆连接,所述尾翼中心杆穿过尾翼中心球头，所述尾翼中心球头位于尾翼固定件内，所述尾翼中心杆受限于限位槽，所述俯仰舵机通过拉杆连接尾翼活动件，所述偏航舵机通过拉杆连接尾翼中心杆。本发明提供带限位槽的U型的尾翼固定件，通过舵机移动尾翼，基于中心杆和限位槽限定尾翼移动的方向，使用安装板安装舵机，能够在不给飞行器的整体结构造成影响的情况下实现对尾翼的控制。
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公开(公告)号：CN106904272A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710100559.5
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B64C33/02 , B64C9/00 , G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制方法，所述方法包括步骤：S1，采集和存储当前机器人飞行数据；S2，根据当前的机器人飞行数据，判断机器人当前的飞行状态，根据当前的飞行状态确定目标姿态通过对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态。本发明还公开了一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，涉及机器人技术领域，机身传感模块和尾翼传感模块分别采集机身运动数据和尾翼运动数据，通过微控制器驱动PWM电机控制模块对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态，本发明控制装置结构简单，飞行方向角度更加精确。
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公开(公告)号：CN105151300A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629291.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机，其中扑翼机构包括机架；分列于机架两侧的扑翼摇杆，扑翼摇杆以与机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆的动力臂铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕支点的往复转动；驱动组件，驱动组件用于驱动连杆的动力端；连杆动力端与同侧支点之间的距离可以调节，以使摇杆具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。本发明可以实现扑翼机以更快的速度和更小的转弯半径实现转向动作。
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公开(公告)号：CN105151281A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510628971.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用俯仰和偏航有条件解耦的尾翼调节机构，包括设置在飞行器尾部上的尾翼固定件和尾翼活动件，尾翼固定件形成有关节轴承，在关节轴承内套接有转轴，转轴与尾翼活动件固联，还包括设置在飞行器主体上的偏航舵机和俯仰舵机，偏航舵机与转轴之间通过偏航连杆刚性传动连接，俯仰舵机与尾翼活动件之间通过俯仰连杆刚性传动连接，俯仰舵机和偏航舵机布置在飞行器主体机身内，摒弃传统将驱动舵机布置在飞行器尾部的结构形式，有效减轻了飞行器尾部重量；相对于传统运动耦合的尾翼调节机构，本发明尾翼调节机构可以实现尾翼机构在一定路径下的机械解耦，而不用通过软件解算实现解耦，大大提高了系统的可靠性、稳定性和调节精度。
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