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公开(公告)号：CN116690538A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310772906.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构，包括自锁线轮模块、可拼接式外壳模块、舵机传动模块、直线驱动模块和支架模块，其中，所述可拼接式外壳模块与所述支架模块连接并固定；所述直线驱动模块安装在所述支架模块上，所述舵机传动模块安装在所述直线驱动模块上，所述直线驱动模块能够驱动所述舵机传动模块前后运动，所述自锁线轮模块安装在所述可拼接式外壳模块上，所述舵机传动模块对接所述自锁线轮模块后能够完成解锁或锁定。本发明的有益效果是提供了一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构，具有较好的可拓展性，拆卸简单，控制方式简单，拥有自锁性能，可以用少量的舵机控制较多关节的锁定。
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公开(公告)号：CN117243550A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311140565.5
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊机器人的主动运动控制方法，包括：将固定在机械臂末端的驱动磁铁作为磁场发生源，通过磁力作用驱动胶囊机器人运动，用磁传感器阵列采集磁场信息，通过对采集到的磁场信息进行处理并提取磁场特征信息，使用方差最小化法得到机械臂关节角更新量，用于改变机械臂末端位姿，从而带动固定在机械臂末端的驱动磁铁运动，实现对胶囊机器人的主动运动控制。本发明的有益效果是：能够更好的实现胶囊机器人的主动运动控制。
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公开(公告)号：CN116898582A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310729435.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人，包括柔性转向鞘、多个柔性臂、刚性直鞘、弯曲单元和驱动单元，所述柔性转向鞘安装于所述刚性直鞘前端，所述多个柔性臂从所述柔性转向鞘的内部伸出，所述刚性直鞘固定在所述弯曲单元前端，所述弯曲单元与所述驱动单元相连接。本发明的有益效果是：本发明提出的具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人可控制所述柔性转向鞘改变其形状，可适应弯曲的手术入路，增大所述多个操作臂的工作空间；所述柔性转向鞘自带多个工具通道，有利于通过单一小尺寸手术创口传递多个操作臂。
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