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公开(公告)号：CN116690538A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310772906.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构，包括自锁线轮模块、可拼接式外壳模块、舵机传动模块、直线驱动模块和支架模块，其中，所述可拼接式外壳模块与所述支架模块连接并固定；所述直线驱动模块安装在所述支架模块上，所述舵机传动模块安装在所述直线驱动模块上，所述直线驱动模块能够驱动所述舵机传动模块前后运动，所述自锁线轮模块安装在所述可拼接式外壳模块上，所述舵机传动模块对接所述自锁线轮模块后能够完成解锁或锁定。本发明的有益效果是提供了一种锁定与解锁线驱动变刚度连续体机器人的机构，具有较好的可拓展性，拆卸简单，控制方式简单，拥有自锁性能，可以用少量的舵机控制较多关节的锁定。
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