公开(公告)号：CN114473323B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202210154563.0

申请日：2022-02-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  宋小刚 ,  徐文福 ,  程天泓

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提供了一种多机械臂力位耦合协同控制方法和焊接方法，焊接方法包括①将待焊接工件放置在第一平台上；②在第二平台上设置一组以上的夹具，同时将焊接机械臂、两个抓取机械臂布置在第二平台的外周；③利用两个抓取机械臂将待焊接工件抓取并放置在第二平台并进行定位夹紧，通过焊接机械臂对待焊接工件进行正面焊接；④将夹具放松，利用两个抓取机械臂协同将待焊接工件抓取并进行180°翻转变位，通过焊接机械臂进行反面焊接；步骤⑤焊接完成后，利用两个抓取机械臂协同将完成焊接的工件放置在第三平台进行存放。本发明通过对多机械臂进行力位耦合控制，能有效避免多机械臂的同步误差所引起的内力对工件造成损坏的现象。

公开(公告)号：CN114473323A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210154563.0

申请日：2022-02-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  宋小刚 ,  徐文福 ,  程天泓

IPC: B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种多机械臂力位耦合协同控制方法和焊接方法，焊接方法包括①将待焊接工件放置在第一平台上；②在第二平台上设置一组以上的夹具，同时将焊接机械臂、两个抓取机械臂布置在第二平台的外周；③利用两个抓取机械臂将待焊接工件抓取并放置在第二平台并进行定位夹紧，通过焊接机械臂对待焊接工件进行正面焊接；④将夹具放松，利用两个抓取机械臂协同将待焊接工件抓取并进行180°翻转变位，通过焊接机械臂进行反面焊接；步骤⑤焊接完成后，利用两个抓取机械臂协同将完成焊接的工件放置在第三平台进行存放。本发明通过对多机械臂进行力位耦合控制，能有效避免多机械臂的同步误差所引起的内力对工件造成损坏的现象。

公开(公告)号：CN112518433A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011124588.3

申请日：2020-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  毛欢 ,  黄海林 ,  宋小刚 ,  李志森

IPC: B24B1/00

Abstract: 本发明提供了一种复杂曲面打磨的刀具轨迹自动生成方法，首先将待加工曲面的工件模型转化为STL文件，对该STL文件进行拓扑信息重构，然后通过邻接三角网格的面片法矢的面积加权平均值与内角正弦加权平均值之和得到加权平均值，计算三角网格各顶点处的法向量，接着通过贝塞尔曲线拟合再插值，求取截交点的坐标和法矢，最后根据所得到的截交点的坐标和法矢，对坐标点进行排序，以自动生成直线刀具轨迹。本发明具有运算量少、计算时间短、计算效率高的优点，同时能够生成笛卡尔空间中等间距、平滑连续的刀具轨迹。