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公开(公告)号：CN112171673A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011017129.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，机械臂作业控制方法包括：获取初始关节位置信息、当前臂形信息；根据初始关节位置信息、当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；获取预设末端位姿信息，根据初始关节位置信息、预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；根据笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；根据预设末端子路径位置信息、末端当前位姿信息得到位姿误差信息；根据位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；根据目标关节当前位姿信息、关节增量信息调节目标关节的位姿。上述机械臂作业控制方法根据关节增量信息对目标关节进行位置调节以使机械臂位姿为目标位姿。
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公开(公告)号：CN117757305A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211138543.0
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请属于硒化银纳米线墨水技术领域，尤其涉及一种硒化银纳米线墨水以及制备方法、硒化银热电薄膜、热电器件。其中，本申请第一方面提供了一种硒化银纳米线墨水，包括硒化银纳米线与光油、异佛尔酮溶剂的混合物；硒化银纳米线与光油、异佛尔酮溶剂的质量比为(5:2.5:2.5)～(5.5:2:2.5)。本申请提供硒化银纳米线墨水以硒化银纳米线作为导电物质分散于光油和异佛尔酮溶剂的混合溶液中。其中，硒化银纳米线分散于光油中，形成导电通路，异佛尔酮溶剂和光油协同作用，在硒化银纳米线墨水固化后可形成柔性良好的导电膜层。且通过调整硒化银纳米线、光油和异佛尔酮的质量比，有利于调整硒化银纳米线墨水的整体性能。
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公开(公告)号：CN112084451B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010972271.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/958 , G06F40/14 , G06V30/412 , G06V30/414
Abstract: 本发明是一种基于视觉分块的网页LOGO提取系统及方法，属于计算机网络领域，尤其涉及网页LOGO提取及视觉识别分析技术，目的是为解决网页视觉识别分析不稳定，准确率不高，实际应用效果不好等问题；本发明包括页面数据提取模块、分隔符探测模块和页面布局重构模块各模块之间呈递进逻辑连接，通过页面数据提取模块用于所需特征量的提取；分隔符探测模块负责分隔符的添加以及规则化分割；页面布局重构模块用于将页面内容重新布局重构，使得网页视觉识别率得到提高，该方法提取更为健壮的视觉特征，有更好的鲁棒性，同时具有更高的准确度。
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公开(公告)号：CN113020587A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110176568.9
申请日：2021-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请涉及导电材料制备工艺技术领域，提供了一种银包铜粉的制备方法，包括如下步骤：提供铜粉；将所述铜粉进行N次银包覆处理，得到所述银包铜粉；其中，N为大于等于2的整数；每次所述银包覆处理中，以银氨溶液和含乙二胺四乙酸和银盐的溶液中的至少一种作为络合物溶液，在还原剂条件下进行还原反应；且第N次银包覆处理和第N‑1次银包覆处理所使用的络合物溶液不同。该制备方法可得到银层包覆致密、且均匀的银包铜粉，具有很好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112096014B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202011016781.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种抹灰装置和抹灰机器人，抹灰装置包括刮板、扭矩传感器、电机模块，抹灰机器人包括控制平台与抹灰装置。通过设置扭矩传感器来实时检测刮板与墙面的接触力，并根据检测得到的接触力，通过计算并控制电机模块的转动，使电机模块输出一个合适的转动扭矩，实时控制刮板与墙面的接触力大小，实现抹灰装置的主动柔顺控制。通过控制平台控制抹灰装置在墙面自动进行抹灰工艺，提高自动化程度与抹灰质量。
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公开(公告)号：CN112171673B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011017129.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，机械臂作业控制方法包括：获取初始关节位置信息、当前臂形信息；根据初始关节位置信息、当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；获取预设末端位姿信息，根据初始关节位置信息、预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；根据笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；根据预设末端子路径位置信息、末端当前位姿信息得到位姿误差信息；根据位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；根据目标关节当前位姿信息、关节增量信息调节目标关节的位姿。上述机械臂作业控制方法根据关节增量信息对目标关节进行位置调节以使机械臂位姿为目标位姿。
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公开(公告)号：CN112662233A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110070989.3
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C09D11/52 , C09D11/102 , C09D11/103 , C09D11/03 , C09D11/033
Abstract: 本申请属于油墨技术领域，尤其涉及一种水性导电油墨及其制备方法。其中，水性导电油墨包括组分：银包铜粉50～90份，改性水性丙烯酸树脂5～30份，水性氨基树脂1～5份，中和剂0.5～2份，溶剂0～6份，消泡剂0.2～5份，润湿剂0.2～5份，分散剂0.2～5份，防塞网剂0～10份。本申请水性导电油墨，可有效减弱电迁移现象，漆膜稳定性好，电阻低，有机挥发物少，环境友好，不易燃易爆，绿色环保；且油墨方便施工应用，可以印刷于聚酯基板或各种纸张上，漆膜硬度和附着力性能好，不易脱落。
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公开(公告)号：CN112096014A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011016781.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种抹灰装置和抹灰机器人，抹灰装置包括刮板、扭矩传感器、电机模块，抹灰机器人包括控制平台与抹灰装置。通过设置扭矩传感器来实时检测刮板与墙面的接触力，并根据检测得到的接触力，通过计算并控制电机模块的转动，使电机模块输出一个合适的转动扭矩，实时控制刮板与墙面的接触力大小，实现抹灰装置的主动柔顺控制。通过控制平台控制抹灰装置在墙面自动进行抹灰工艺，提高自动化程度与抹灰质量。
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公开(公告)号：CN112084451A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010972271.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/958 , G06F40/14 , G06K9/00
Abstract: 本发明是一种基于视觉分块的网页LOGO提取系统及方法，属于计算机网络领域，尤其涉及网页LOGO提取及视觉识别分析技术，目的是为解决网页视觉识别分析不稳定，准确率不高，实际应用效果不好等问题；本发明包括页面数据提取模块、分隔符探测模块和页面布局重构模块各模块之间呈递进逻辑连接，通过页面数据提取模块用于所需特征量的提取；分隔符探测模块负责分隔符的添加以及规则化分割；页面布局重构模块用于将页面内容重新布局重构，使得网页视觉识别率得到提高，该方法提取更为健壮的视觉特征，有更好的鲁棒性，同时具有更高的准确度。
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