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公开(公告)号：CN109149621B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201811223275.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H02J3/36
Abstract: 本申请实施例提供一种具备故障穿越能力的柔性直流输电装置及直流输电系统，该装置包括：三相串联非对称混合子模块模块化多电平变换器和处理模块，所述三相串联非对称混合子模块模块化多电平变换器与所述处理模块相连接，所述三相串联非对称混合子模块模块化多电平变换器包括a相拓扑结构、b相拓扑结构和c相拓扑结构，所述处理模块包括计算单元和控制单元，所述计算单元用于在所述装置正常运行及发生故障时确定所述上桥臂输出的第一电压和所述下桥臂输出的第二电压，所述控制模块用于在所述装置正常运行及发生故障时控制所述上桥臂输出所述第一电压，以及控制所述下桥臂输出所述第二电压，因此，本申请实施例能减少处理直流线路故障时的成本。
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公开(公告)号：CN113824338A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111320040.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02M7/00 , H02J3/36 , H02M7/483 , H02M7/5387
Abstract: 本发明针对具有直流故障穿越能力的子模块非对称MMC，提出了一种计算其低压穿越时桥臂电流的方法。该方基于子模块非对称MMC运行机理，能够有效计算出低压穿越时上下桥臂不平衡的桥臂电流，并在此基础上刻划出桥臂电流在全直流电压运行范围的运行域，有助于该拓扑的参数设计以及保证该拓扑低直流电压情况下的安全运行。信号处理计算基于拓扑的运行机理，计算流程简单。所述计算方法具有经济可靠、实现简单、性能优异的特点，可应用于采用了子模块非对称MMC的柔性直流输电系统实际工程中。
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公开(公告)号：CN112688355A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011589461.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02J3/36 , H02J3/38 , H02M7/00 , H02M7/483 , H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种应用于海上风电场的混合型直流换流器，包括网侧MMC换流站、海上MMC换流站和12脉波二极管不控整流拓扑，所述海上MMC换流站连接在所述网侧MMC换流站、海上风电场之间，所述12脉波二极管不控整流拓扑与所述海上MMC换流站并联，所述海上MMC换流站为三相串联MMC拓扑，主要由i=a，b，c三相MMC串联构成，每相MMC有4个桥臂，每个桥臂都由半桥子模块（HBSM）组成。本发明还提供了一种应用于海上风电场的混合型直流换流器的控制方法。本发明的有益效果是：降低了成本，并且，同样具有传送海上风电场产生的功率的能力。
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公开(公告)号：CN110429622A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910777588.4
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H02J3/26
Abstract: 本发明提供了一种用于补偿负载不平衡的多层控制系统，其特征在于，包括信号采集单元、多层控制单元、执行单元，信号采集单元为负载侧、电网侧、补偿侧和MMC补偿器内部各相电压及电流的测量单元；多层控制单元首先将信号采集单元采集到的电信号参数坐标变换，然后分配至每一层控制当中作为被控对象并构成反馈；执行单元在多层控制单元的触发下动作，从而实现输电线路上的三相平衡。本发明的有益效果是:本发明的多层控制单元具有分工明确、实现简单、性能优异的特点，可应用于由负载不平衡所导致的电网三相不平衡的实际工程中。利用基于半桥子模块MMC的无功补偿装置，能够克服现有技术的不足，在高压大功率的输电网中具有明显的应用优势。
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公开(公告)号：CN117994490A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410080692.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于消防技术领域，具体为一种基于红外图像与可见光图像的火源识别定位方法，包括以下步骤：步骤1，使用红外相机捕获目标物的红外图像，记录场景的热特性；同时使用双目相机捕获相同场景下目标物的可见光图像，记录视觉信息；步骤2，对目标物是否存在火源进行识别；若存在火源，执行步骤3；若不存在火源，执行步骤1；步骤3，对火源进行定位；步骤4，建立火场环境下涡喷细水雾传播模型，使火源在涡喷细水雾覆盖下热能传递，实现对目标物温度场的控制。本申请本提供了一种基于红外图像与可见光图像的火源识别定位方法，能够准确的进行火源的识别与定位，实现主动消防作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115276042A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210974536.8
申请日：2022-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种计算交流不平衡工况下串联型MMC功率安全传输范围的方法，该方法基于交流不平衡工况下串联型MMC数学模型的建立，使用对称分量法对PCC处不平衡电压进行分析，能够有效计算出PCC处正序、负序和零序电压，并在此基础上分析其影响功率安全传输范围的约束条件，同时在PQ平面上刻划出交流不平衡工况下串联型MMC的功率安全传输范围，有助于该拓扑在交流不平衡工况下的安全运行。所述计算方法具有经济可靠、实现简单、性能优异的特点，可应用于采用了三相串联型MMC的柔性直流输电系统实际工程中。
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公开(公告)号：CN118689218A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410710404.3
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人自主作业方法，其解决了现有移动机器人路径规划和移动过程难以有效应对诸如临时出现的障碍物、禁区/虚拟墙、必须覆盖到的特定区域等复杂环境的技术问题。其首先确定示教路径，其次控制器调用事先存储好的示教路径，控制移动机器人按照示教路径行走，再其次移动机器人行走的过程中获取机器人的实际位置，实时地将实际位置与示教路径的预设位置比较，计算出误差信号，然后根据误差信号调整机器人的速度和转向角度，使机器人准确跟随示教路径，机器人在执行示教路径过程中遇到障碍物时则实施避障。
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公开(公告)号：CN109193745A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811243044.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请实施例提供一种柔性直流输电系统中的三次谐波抑制装置，其特征在于，所述装置包括三相串联模块化多电平换流器、控制单元、采集单元和分析计算单元；所述三相串联模块化多电平换流器与所述控制单元、采集单元和计算分析单元耦合连接；所述计算分析单元按照预设的计算方式，计算出前馈电压，所述前馈电压用于抑制所述三相串联模块化多电平换流器输出的目标交流电压中的三次谐波；所述控制单元，用于将所述前馈电压与所述三相串联模块化多电平换流器的原参考电压相叠加，得到目标参考电压，以及根据所述目标参考电压控制所述三相串联模块化多电平换流器输出所述目标交流电压，因此，本申请实施例能够提升对三次谐波抑制时的有效性。
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公开(公告)号：CN109149621A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811223275.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H02J3/36
CPC classification number: H02J3/36
Abstract: 本申请实施例提供一种具备故障穿越能力的柔性直流输电装置及直流输电系统，该装置包括：三相串联非对称混合子模块模块化多电平变换器和处理模块，所述三相串联非对称混合子模块模块化多电平变换器与所述处理模块相连接，所述三相串联非对称混合子模块模块化多电平变换器包括a相拓扑结构、b相拓扑结构和c相拓扑结构，所述处理模块包括计算单元和控制单元，所述计算单元用于在所述装置正常运行及发生故障时确定所述上桥臂输出的第一电压和所述下桥臂输出的第二电压，所述控制模块用于在所述装置正常运行及发生故障时控制所述上桥臂输出所述第一电压，以及控制所述下桥臂输出所述第二电压，因此，本申请实施例能减少处理直流线路故障时的成本。
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公开(公告)号：CN109193745B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811243044.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请实施例提供一种柔性直流输电系统中的三次谐波抑制装置，其特征在于，所述装置包括三相串联模块化多电平换流器、控制单元、采集单元和分析计算单元；所述三相串联模块化多电平换流器与所述控制单元、采集单元和计算分析单元耦合连接；所述计算分析单元按照预设的计算方式，计算出前馈电压，所述前馈电压用于抑制所述三相串联模块化多电平换流器输出的目标交流电压中的三次谐波；所述控制单元，用于将所述前馈电压与所述三相串联模块化多电平换流器的原参考电压相叠加，得到目标参考电压，以及根据所述目标参考电压控制所述三相串联模块化多电平换流器输出所述目标交流电压，因此，本申请实施例能够提升对三次谐波抑制时的有效性。
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