公开(公告)号：CN102836021A

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201210374745.5

申请日：2012-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄琦 ,  杨大鹏 ,  姜力 ,  刘宏

IPC: A61F2/72 ,  A61F2/54

Abstract: 编码式多自由度肌电假手控制系统，涉及编码式多自由度肌电假手控制系统。为了解决现有肌电假手控制系统存在控制方式分类风险高、可分类模式受限和单纯基于编码控制方式环境适应性差、操作复杂问题。它肌电信号电极模拟信号输出端与目标DSP板的A/D转换模块模拟信号输入端连接；A/D转换模块数字信号输出端同时与费舍尔线性分类器数字信号输入端和离线训练模块数字信号输入端连接；离线训练模块进行将训练后初始化参数输入给费舍尔线性分类器；费舍尔线性分类器将肌电信号分类结果同时发送至在线更新模块和编码模块；在线更新模块实时修正费舍尔分类器参数；编码模块用于在姿势编码状态下设定动作姿势进行动作。本发明应用于肌电假领域。

公开(公告)号：CN103830025B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201410100181.5

申请日：2014-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊绍巍 ,  曾博 ,  杨大鹏 ,  张庭 ,  黄琦 ,  姜力 ,  刘宏

IPC: A61F2/54

Abstract: 具有力位及触觉感知功能的两自由度模块化假手拇指，它涉及一种假手拇指。本发明为解决现有的假手拇指与其他手指的对向性较差，抓取功能存在局限性、缺乏触觉感知功能以及传动机构复杂、模块化程度低的问题。掌骨关节轴的两端支撑在固定框架上，第一蜗轮和掌骨基座的一端均穿装在掌骨关节轴上，第一蜗轮位于掌骨基座的一端内，掌骨关节轴的一端设置有第一蜗轮盖板，掌骨关节轴通过掌骨关节螺钉拉紧，掌骨关节轴的另一端上固套有第二塑料传动齿轮，位置传感器固定在传感器固定架上，第一塑料齿轮安装在位置传感器的传动轴上，第一塑料齿轮与位置传感器的内孔轴向固定连接，第一塑料传动齿轮和第二塑料传动齿轮相互啮合。本发明用于机器人手掌上。

公开(公告)号：CN104096314A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201410338946.9

申请日：2014-07-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄琦 ,  姜力 ,  赵京东 ,  杨大鹏 ,  樊绍巍 ,  刘宏 ,  曾博

IPC: A61N1/36

Abstract: 基于矢量阻抗反馈的自适应多通道经皮电刺激器，属于生机电一体化技术领域，本发明为解决现有经皮电刺激装置可靠性不足，存在安全隐患的问题。本发明方案：控制器首先发出阻抗测量指令给DDS芯片、信号复用电路和电极复用电路，DDS芯片通过信号复用电路输出阻抗测量信号给矢量阻抗测量激励电路，阻抗测量激励信号给电极；同时矢量阻抗测量反馈电路将电极-皮肤阻抗测量结果反馈给控制器；控制器根据测量结果调节电极与皮肤接触的状态，进而调节电刺激参数来改变电极-皮肤阻抗的大小，当满足安全条件时，转入经皮电刺激状态；控制器再发出经皮电刺激指令，电刺激电路输出电刺激电流通过电极给人体进行经皮电刺激。

公开(公告)号：CN104027111A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410299634.1

申请日：2014-06-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  黄琦 ,  杨大鹏 ,  樊绍巍 ,  刘宏 ,  曾博

IPC: A61B5/0492 ,  A61N1/04 ,  A61N1/36

Abstract: 一种两用电极及采用两用电极实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置及方法，涉及生机电一体化领域。为了解决现有的经皮电刺激与表面肌电信号提取之间相互干扰、且结构复杂不能有效利用皮肤面积及电磁兼容性不强的问题，也是为了满足实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求。它包括N个电极单元，每个电极单元由上至下依次为钮扣式电连接触点、无纺布层、电极层和导电胶层；电极层包括主电极和参考电极；参考电极与主电极同轴，且参考电极包围主电极；且参考电极与主电极之间的距离为2mm～3mm，所述装置满足了对实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求，而且本装置及方法简单适用范围广。本发明适用于肌肉的理疗康复和肌电假肢的人机交互。

公开(公告)号：CN103638600A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310726495.1

申请日：2013-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  黄琦 ,  杨大鹏 ,  樊绍巍 ,  刘宏 ,  吴军

IPC: A61N1/36 ,  A61B5/0488

Abstract: 智能肌电假肢的多通道电刺激反馈系统，属于生物机电一体化领域，为解决现有电刺激反馈系统对肌电信号提取的干扰问题。包括交互控制器、多通道电刺激器和降干扰电刺激电极阵列，多通道电刺激器包括电源转换电路、多通道信号发生电路和多通道功率放大电路；交互控制器用于发送刺激信号调节信号给多通道电刺激器；电源转换电路用于将直流输入电压转换成直流输出电压，提供给多通道信号发生电路和多通道功率放大电路作为工作电源；多通道信号发生电路用于根据交互控制器发送的刺激信号调节信号产生多通道电刺激信号，发送给多通道功率放大电路；多通道功率放大电路将接收到的多通道电刺激信号分别进行功率放大之后输出。本发明用于肌电假肢控制中。