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公开(公告)号：CN1911633A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610010474.X
申请日：2006-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C53/56 , B29C53/80 , B29C53/82 , G05B19/4093
Abstract: 基于统一精确模型的非测地线缠绕组合回转体的成型方法，涉及一种缠绕成型方法，为了解决已有技术不能统一和精确的来缠绕组合回转体而设计的一种缠绕成型方法，本发明包括以下步骤：取得需要缠绕的回转体芯模；确定母线方程，获得组合回转体矢量方程；根据组合回转体矢量方程、非测地线原理以及公式：λ=Kg/Kn导出组合回转体非测地线方程；组合回转体非测地线方程以及芯模关键点，得出组合回转体非测地线缠绕线型；对组合回转体非测地线缠绕线型进行离散化，获取组合回转体芯模表面的落沙点；由落沙点转化为组合回转体芯模表面出纱点位置，进而计算出数控代码；用缠绕机根据数控代码在组合回转体芯模表面进行纤维缠绕；缠绕成型。本发明统一精确的完成组合回转体的缠绕。
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公开(公告)号：CN108326753B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810144652.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24C1/08 , B24C7/00 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 一种爬壁式喷丸机器人，属于机器人领域，解决了现有船舶表面除漆、锈方式的效率低的问题。所述机器人：在对应气缸作用下，第一滑座和第二滑座分别在第一直线导轨和第二直线导轨上做往返滑动。两个直线导轨并列设置在机架底面上。第一、第二真空吸盘和第三、第四真空吸盘分别能够随第一滑座和第二滑座滑动。轮式行走单元直行时，机架的移动方向与第一滑座的滑动方向平行。轮式行走单元转向时，第一滑座相对于第一、第二真空吸盘发生旋转，第二滑座相对于第三、第四真空吸盘发生旋转。四个真空吸盘分别对应四个气缸，这其中，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力。机架上搭载有喷丸室。
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公开(公告)号：CN108313237B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810142482.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
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公开(公告)号：CN108358072B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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公开(公告)号：CN107185088A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710419449.5
申请日：2017-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M15/00
Abstract: 一种胶囊型干粉吸入装置的设计方法，本发明涉及一种胶囊型干粉吸入装置的设计方法。本发明要解决目前胶囊型干粉吸入装置的设计主要依靠仿制及实验试制，其设计方法缺乏理论指导的问题。方法：一、对胶囊型干粉吸入装置进行实验，获得关键结构参数；二、采用Boda‑Canow公式得到流道进气口直径、胶囊腔直径及出气口直径的直径比值，计算得到阶梯型流道各截面面积的比值，确定流道的整体结构尺寸，运用2D/3D建模软件建立胶囊型干粉吸入装置的三维模型；三、将三维模型导入到有限元软件中，通过有限元仿真进行流场分析，确定关键结构参数尺寸，得到优化后的胶囊型干粉吸入装置。本发明通过理论计算和分析手段设计胶囊型干粉吸入装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100577395C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610010457.6
申请日：2006-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 纤维缠绕机摆头机构，它涉及一种纤维缠绕机。针对现有的纤维缠绕机摆头机构，在多股纱合成一束时，存在展纱效果不好，影响缠绕制品表面质量的问题。本发明的排纱辊总成(2)设置在支架(1)的出纱端，上压纱辊(3)设置在支架(1)内的入纱端，分纱辊总成(4)设置在上压纱辊(3)和排纱辊总成(2)之间，下压纱辊(5)设置在分纱辊总成(4)与排纱辊总成(2)之间；排纱辊总成(2)由排纱辊(6)和装在排纱辊(6)上并与排纱辊(6)转动配合的排纱辊套(7)组成，排纱辊(6)的两端与支架(1)固接。本发明中的排纱辊采用平辊式结构，在排纱辊上装有可转动的排纱辊套，纱束通过排纱辊套，在纱线张力作用下，纱束能够充分展平，展纱效果好，不用二次加工，可满足航空、航天工业对复合材料构件制造的需要。
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公开(公告)号：CN100402126C
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200610010475.4
申请日：2006-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01D39/12
Abstract: 金属滤油网多层叠加缠绕成形方法，它涉及金属滤油网缠绕成形方法。它解决了单层缠绕是非多切点缠绕，使金属丝搭接效果不好，金属滤油网的刚性差；无规律的层层叠加，使网孔大小随机，会导致滤油网的网孔大小不均、废品率高、端部金属丝堆积严重、易造成落丝滑移、影响缠绕精度。方法为一、设计柱型芯模；二、采用HG-2喷管大型数控纤维缠绕机按下式求取缠绕控制代码，按照多切点多层金属丝交错搭接缠绕的缠绕方法往柱型芯模上进行缠绕；三、将缠绕成型后的金属滤油网进行烧结，脱去芯模、剪切过度段，即缠绕制成金属滤油网。本发明的金属滤油网刚性好，多层缠绕时，使网孔大小均匀，端部无堆积和落丝滑移，缠绕精度高。
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公开(公告)号：CN1923335A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610010475.4
申请日：2006-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01D39/12
Abstract: 金属滤油网多层叠加缠绕成形方法，它涉及金属滤油网缠绕及成形方法。它解决了单层缠绕是非多切点缠绕，使金属丝搭接效果不好，金属滤油网的刚性差；无规律的层层叠加，使网孔大小随机，会导致滤油网的网孔大小不均、废品率高、端部金属丝堆积严重、易造成落丝滑移、影响缠绕精度。方法为一、设计柱型芯模；二、采用按下式HG－2喷管大型数控纤维缠绕机求取缠绕控制代码，按照多切点多层金属丝交错搭接缠绕的缠绕方法往柱型芯模上进行缠绕；三、将缠绕成型后的金属滤油网进行烧结，脱去芯模、剪切过度段，即缠绕制成金属滤油网。本发明的金属滤油网刚性好，多层缠绕时，使网孔大小均匀，端部无堆积和落丝滑移，缠绕精度高。
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公开(公告)号：CN1911632A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610010436.4
申请日：2006-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C53/56 , B29C53/80 , G05B19/4097 , G06F17/50
Abstract: 复合材料的面片缠绕成型方法，它涉及一种面片缠绕成型方法。本发明的目的是为解决在异型件缠绕过程中经常会出现架空或滑线现象的问题。本发明首先确定出芯模上纤维架空存在的位置，应用CAD构建数据芯模，并以IEGES格式输出芯模数据文件，得到其表面的详细信息，对存在的架空点进行检测与寻优控制；增大缠绕角即增大点B1与点B2处的半径夹角，消除纤维架空，消除纤维滑线。本发明具有以下有益效果：①通用性强，能够实现回转体和非回转体的缠绕成型；②线型容易控制，根据网格节点布置纤维轨迹，布线灵活、线型易控；③可设计性强，缠绕角调整方便，易于实现异型件的缠绕线型控制以及布满；④彻底消除了纤维在异型件上缠绕的架空和滑线现象。
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公开(公告)号：CN108340982B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810142492.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B24C3/00
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法。本发明是为了解决现有的爬壁机器人的磁吸式吸附会对轮船航电设备造成不良影响，并且体积和重量过大，不易于控制的缺点而提出的，包括：水平进给气缸、水平导轨滑块机构、安装板、垂直进给气缸、竖直导轨滑块机构、筒状壳体、真空吸盘安装件、真空吸盘；第一水平导轨滑块和第二水平导轨滑块固定设置在爬壁机器人的桁架上，且均与安装板可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸的两侧；安装板的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端固定在安装板第二表面上的筒状壳体以及与筒状壳体的第二端连接的吸盘。本发明适用于制作爬壁喷丸机器人。
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